本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)進(jìn)步，手術(shù)機(jī)器人逐漸應(yīng)用到微創(chuàng)手術(shù)中。手術(shù)機(jī)器人通過清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機(jī)械臂，以微創(chuàng)的手術(shù)形式，協(xié)助醫(yī)護(hù)人員實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作。在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人的情況下，為了確保手術(shù)機(jī)器人的操作精度，需要對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)標(biāo)定。

2、相關(guān)技術(shù)中，傳統(tǒng)的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法通常是手術(shù)機(jī)器人出廠之前對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定，并將標(biāo)定結(jié)果保存使用。然而，隨著手術(shù)機(jī)器人使用時(shí)間的累積，機(jī)械結(jié)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)磨損，若繼續(xù)使用出廠時(shí)保存的標(biāo)定結(jié)果，會(huì)存在操作精度較低，達(dá)不到手術(shù)的操作要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人之前，對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行拆分和組裝，并依據(jù)拆分下來的多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和組裝偏差信息對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定的效果，實(shí)現(xiàn)了在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人之前對(duì)其進(jìn)行有效標(biāo)定的效果，進(jìn)而，提高了手術(shù)機(jī)器人的操作精度。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，該方法包括：

3、針對(duì)與待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)，在所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過程中，獲取與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及與每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，其中，所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)為所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人上的主從操作裝置；所述第一末端位姿信息用于指示所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)末端在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的實(shí)測(cè)位姿；

4、根據(jù)多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度以及每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，確定與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息；其中，所述結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息包括姿態(tài)補(bǔ)償信息和/或位置補(bǔ)償信息；

5、對(duì)多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行組裝，得到所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人，并獲取與每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的組裝偏差信息；其中，所述組裝偏差信息用于表征所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)斷點(diǎn)連接處的連接結(jié)構(gòu)所在平面與預(yù)設(shè)水平基準(zhǔn)面之間的位姿偏差；

6、根據(jù)與多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的所述結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和所述組裝偏差信息對(duì)所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定裝置，該裝置包括：

8、運(yùn)動(dòng)角度獲取模塊，用于針對(duì)與待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)，在所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過程中，獲取與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及與每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，其中，所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)為所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人上的主從操作裝置；所述第一末端位姿信息用于指示所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)末端在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的實(shí)測(cè)位姿；

9、補(bǔ)償信息確定模塊，用于根據(jù)多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度以及每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，確定與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息；其中，所述結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息包括姿態(tài)補(bǔ)償信息和/或位置補(bǔ)償信息；

10、組裝偏差確定模塊，用于對(duì)多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行組裝，得到所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人，并獲取與每個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的組裝偏差信息；其中，所述組裝偏差信息用于表征所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)斷點(diǎn)連接處的連接結(jié)構(gòu)所在平面與預(yù)設(shè)水平基準(zhǔn)面之間的位姿偏差；

11、標(biāo)定模塊，用于根據(jù)與多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的所述結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和所述組裝偏差信息對(duì)所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

13、至少一個(gè)處理器；以及

14、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

15、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法。

17、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過針對(duì)與待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)，在待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過程中，獲取與待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及與每個(gè)運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息；進(jìn)一步的，根據(jù)多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及每個(gè)運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，確定與待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息；進(jìn)一步的，對(duì)多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行組裝，得到待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人，并獲取與每個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的組裝偏差信息；進(jìn)一步的，根據(jù)與多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和組裝偏差信息對(duì)待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，解決了相關(guān)技術(shù)中在手術(shù)機(jī)器人出廠時(shí)對(duì)其進(jìn)行標(biāo)定，進(jìn)而，導(dǎo)致手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用時(shí)所使用的標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確度較低、手術(shù)機(jī)器人操作精度較低的問題，實(shí)現(xiàn)了在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人之前，對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行拆分和組裝，并依據(jù)拆分下來的多個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和組裝偏差信息對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定的效果，實(shí)現(xiàn)了在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人之前對(duì)其進(jìn)行有效標(biāo)定的效果，進(jìn)而，提高了手術(shù)機(jī)器人的操作精度。

18、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度以及每個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，確定與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度在每組所述候選補(bǔ)償信息下對(duì)應(yīng)的第二末端位姿信息以及與多個(gè)所述第一末端位姿信息，確定與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度在所述候選補(bǔ)償信息對(duì)應(yīng)的所述第二末端位姿信息以及與多個(gè)所述運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的所述第一末端位姿信息，確定與所述候選補(bǔ)償信息對(duì)應(yīng)的總補(bǔ)償位姿，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多組所述候選補(bǔ)償信息對(duì)應(yīng)的總補(bǔ)償位姿確定與所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述對(duì)多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行組裝，得到組裝后的所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)與多個(gè)所述待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的所述結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和所述組裝偏差信息對(duì)所述待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定，包括：

8.一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種手術(shù)機(jī)器人標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：針對(duì)與待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)，在待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的過程中，獲取與待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及與每個(gè)運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息；根據(jù)多個(gè)運(yùn)動(dòng)角度以及每個(gè)運(yùn)動(dòng)角度對(duì)應(yīng)的第一末端位姿信息，確定與待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息；對(duì)多個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行組裝，得到待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人，并獲取與每個(gè)待標(biāo)定機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的組裝偏差信息；根據(jù)與多個(gè)結(jié)構(gòu)補(bǔ)償信息和多個(gè)組裝偏差信息對(duì)待標(biāo)定手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。本技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了在應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人之前對(duì)其進(jìn)行有效標(biāo)定的效果，進(jìn)而，提高了手術(shù)機(jī)器人的操作精度。

技術(shù)研發(fā)人員：代旺旭,王偉,文洋,趙佳偉,張瑞康,蘇衍宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9