本公開涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法、手術(shù)機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、腔鏡手術(shù)是近年來逐漸發(fā)展、被廣泛運(yùn)用的手術(shù)形式，具有創(chuàng)口小等優(yōu)勢(shì)，大大減小了病人的康復(fù)時(shí)間、不適體驗(yàn)和愈后副作用。通過手術(shù)機(jī)器人執(zhí)行腔鏡手術(shù)，尤其是單孔腔鏡手術(shù)，能夠通過計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程操控技術(shù)優(yōu)化手術(shù)形式。

2、在利用手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行手術(shù)的術(shù)前準(zhǔn)備過程中，需要使移動(dòng)站運(yùn)動(dòng)至手術(shù)床前適合開展手術(shù)的位姿并根據(jù)手術(shù)類型、手術(shù)位置等使至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)至合適的位態(tài)，以便于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂能夠與鞘管連接，使運(yùn)動(dòng)臂所搭載的手術(shù)器械能夠通過鞘管進(jìn)入人體內(nèi)需要手術(shù)的相應(yīng)位置。

3、在術(shù)前準(zhǔn)備過程中或者手術(shù)過程中，移動(dòng)站及運(yùn)動(dòng)臂的位置和姿態(tài)通常難以直觀地移動(dòng)至適合開展手術(shù)的位置和姿態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在一些實(shí)施例中，本公開提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，機(jī)器人系統(tǒng)包括移動(dòng)站和輸入裝置，輸入裝置包括用于遙控的操作手柄，移動(dòng)站包括至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂，控制方法包括：

2、從操作手柄接收與對(duì)操作手柄的操作動(dòng)作對(duì)應(yīng)的操作信息；以及

3、基于操作信息，控制移動(dòng)站或至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)。

4、在一些實(shí)施例中，本公開還提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括：

5、移動(dòng)站，包括：

6、至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂可活動(dòng)地設(shè)置在移動(dòng)站上；

7、操作手柄，用于接收用戶對(duì)操作手柄的操作；以及

8、控制器，與移動(dòng)站和操作手柄通信連接，被設(shè)置為能夠執(zhí)行如本公開一些實(shí)施例中任一項(xiàng)的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法。

9、在一些實(shí)施例中，本公開還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)至少一條指令，至少一條指令由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)致使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本公開一些實(shí)施例中任一項(xiàng)的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括移動(dòng)站和輸入裝置，所述輸入裝置包括用于遙控的操作手柄，所述移動(dòng)站包括至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述操作手柄包括搖桿，所述操作信息包括所述搖桿的位置；所述控制方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述至少一個(gè)主動(dòng)腳輪包括對(duì)稱設(shè)置的第一腳輪和第二腳輪，所述移動(dòng)站的控制點(diǎn)包括所述第一腳輪和所述第二腳輪的中點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)臂，或者所述運(yùn)動(dòng)臂和所述移動(dòng)站，包括至少一個(gè)關(guān)節(jié)以及用于驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)，所述控制方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，其特征在于，還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括：

13.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，

16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，

17.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，用于存儲(chǔ)至少一條指令，所述至少一條指令由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)致使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，公開一種機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法、手術(shù)機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)，機(jī)器人系統(tǒng)包括移動(dòng)站和輸入裝置，輸入裝置包括用于遙控的操作手柄，移動(dòng)站包括至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂，該控制方法包括：從操作手柄接收與對(duì)操作手柄的操作動(dòng)作對(duì)應(yīng)的操作信息；以及基于操作信息，控制移動(dòng)站或至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)。通過本公開，用戶可以通過操作操作手柄來控制移動(dòng)站或運(yùn)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)，有利于提升控制的直觀度。

技術(shù)研發(fā)人員：徐凱,趙江然,施浩,胡永輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京術(shù)銳機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9