下肢康復(fù)輔助外骨骼的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種下肢康復(fù)輔助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者較接，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于較接處；在小腿外骨骼底部較接有踏板，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于較接處；在大腿、小腿外骨骼上設(shè)置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設(shè)置有用于固定腳部的綁帶；在兩側(cè)大腿外骨骼頂部較接有環(huán)帶，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于較接處；所述環(huán)帶上連接有一個(gè)仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設(shè)置有護(hù)圈。將大腿與小腿套入外骨骼及護(hù)圈內(nèi)，將腳踩在踏板上，再通過(guò)綁帶將外骨骼與踏板將下肢及腳部進(jìn)行固定，完成安裝。本實(shí)用新型可擴(kuò)大下肢的運(yùn)動(dòng)空間，提高下肢運(yùn)動(dòng)量，達(dá)到良好康復(fù)效果。
【專利說(shuō)明】下肢康復(fù)輔助外骨骼

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種下肢康復(fù)輔助裝置，特別是下肢康復(fù)輔助外骨骼。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在，中國(guó)乃至全世界的老年人的數(shù)量急劇上升，人口老齡化愈加嚴(yán)重，而老人很容易因?yàn)楦鞣N突發(fā)意外導(dǎo)致下肢運(yùn)動(dòng)障礙，傳統(tǒng)的康復(fù)程序依賴于治療師的經(jīng)驗(yàn)與徒手操作技術(shù)，隨著病人的數(shù)目迅速增，設(shè)計(jì)一種合理的下肢康復(fù)輔助外骨骼進(jìn)行單獨(dú)的康復(fù)治療就顯得格外重要。
[0003]雖然現(xiàn)在市場(chǎng)上也陸續(xù)出現(xiàn)了一些下肢康復(fù)輔助設(shè)備，但大多體積龐大，過(guò)于笨重，不符合人機(jī)工程，且價(jià)格昂貴，不易于推廣使用。
[0004]比如專利號(hào)為201010543205.6的中國(guó)專利“坐式外骨骼下肢康復(fù)機(jī)器人”，采用的坐姿的狀態(tài)進(jìn)行鍛煉，無(wú)法進(jìn)行直立行走的鍛煉，腿腳可活動(dòng)區(qū)域小，無(wú)法保證運(yùn)動(dòng)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的要解決現(xiàn)有技術(shù)中下肢康復(fù)輔助設(shè)備造價(jià)高、結(jié)構(gòu)不合理的問(wèn)題，為此本實(shí)用新型提供一種下肢康復(fù)輔助外骨骼，這種外骨骼結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、輔助使用效果好。
[0006]為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者鉸接，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；在小腿外骨骼底部鉸接有踏板，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；在大腿、小腿外骨骼上設(shè)置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設(shè)置有用于固定腳部的綁帶；在兩側(cè)大腿外骨骼頂部鉸接有環(huán)帶，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；所述環(huán)帶上連接有一個(gè)仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設(shè)置有護(hù)圈。
[0007]上述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，所述的臀部支撐裝置與環(huán)帶固定連接。
[0008]上述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，所述大腿外骨骼、小腿外骨骼、踏板固定綁帶處設(shè)有鉸支座，綁帶一端連接于鉸支座的銷軸上；綁帶成對(duì)使用。
[0009]上述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，綁帶一端設(shè)有通孔，鉸支座的銷軸穿過(guò)綁帶的通孔處將綁帶連接于鉸支座上。
[0010]將大腿與小腿套入外骨骼及護(hù)圈內(nèi)，將腳踩在踏板上，再通過(guò)綁帶將外骨骼與踏板將下肢及腳部進(jìn)行固定，完成了外骨骼在肢體的安裝。
[0011]通過(guò)環(huán)帶將左右兩側(cè)外骨骼連接，在連接環(huán)帶上設(shè)置臀部支撐裝置，并且該裝置為仿臀部外形的坐墊式支撐，增強(qiáng)了外骨骼穩(wěn)定、和減輕下肢承受的人體重量，符合人體工程學(xué)。
[0012]綁帶用于固定外骨骼與下肢，可以是軟質(zhì)的，與外骨骼固定的一端可以是與外骨骼分離的采用綁捆的形式，也可以做成帶通孔的形式直接在整機(jī)安裝時(shí)套入銷軸完成綁帶與外骨骼的連接。
[0013]本實(shí)用新型配合康復(fù)裝置使用，比如病患可以穿戴本實(shí)用新型后，行動(dòng)在走步器上，雙手抓握走步器機(jī)架，或?qū)⑸习肷砉潭ㄓ谧卟狡鳈C(jī)架上，通過(guò)本實(shí)用新型進(jìn)行下肢運(yùn)動(dòng)的輔助康復(fù)。
[0014]本實(shí)用新型可以擴(kuò)大下肢的運(yùn)動(dòng)空間，提高下肢的運(yùn)動(dòng)量，達(dá)到良好的下肢康復(fù)效果。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為綁帶與鉸支座的連接結(jié)構(gòu)局部放大圖。
[0017]圖3為大腿外骨骼與綁帶的連接結(jié)構(gòu)局部放大圖。
[0018]圖4為本實(shí)用新型使用時(shí)的示意圖。
[0019]圖中標(biāo)記為:1環(huán)帶，101左側(cè)大腿外骨骼，102右大腿外骨骼，2大腿外骨骼護(hù)圈，201左側(cè)小腿外骨骼，202右側(cè)小腿外骨骼，3伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，4小腿外骨骼護(hù)圈，401鉸支座，402銷軸，5綁帶，6踏板，7臀部支撐裝置。

【具體實(shí)施方式】
[0020]實(shí)施例一
[0021]參照附圖，一種下肢康復(fù)輔助外骨骼，包括相互鉸接的帶有護(hù)圈2、4的大腿外骨骼與小腿外骨骼，環(huán)帶I連接左右兩側(cè)大腿外骨骼101、102，固定腳部的與小腿外骨骼201、202底部進(jìn)行鉸接的踏板6，大腿外骨骼與小腿外骨骼的連接處、及小腿處骨骼底部與踏板的鉸接處設(shè)有伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器3。在環(huán)帶中部固定一個(gè)仿坐墊的人體臀部支撐裝置7。每條外骨骼上連接有兩對(duì)綁帶5 ;每個(gè)踏板連有一對(duì)綁帶5，每對(duì)綁帶成對(duì)捆綁用于固定下肢及腳部。
[0022]所述外骨骼與踏板上設(shè)有固定綁帶一端使用的鉸支座401，綁帶一端設(shè)有通孔，銷軸402穿過(guò)綁帶的通孔將綁帶連接在鉸鏈支座上。
[0023]當(dāng)需要穿戴下肢外骨骼進(jìn)行下肢康復(fù)治療時(shí)，將腳放在踏板上，用踏板上的綁帶對(duì)腳部進(jìn)行固定；將外骨骼放置在大腿、小腿外側(cè)，將下肢套入護(hù)圈中，再分別用大、小腿外骨骼上的綁帶將外骨骼與下肢固定并貼緊，人的臀部可坐靠在環(huán)帶上的臀部支撐墊上。
[0024]工作時(shí)，外骨骼兩側(cè)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)外骨骼及踏板進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)人體下肢一起運(yùn)動(dòng)。通過(guò)控制六個(gè)伺服電機(jī)的通斷，可實(shí)現(xiàn)大小腿的抬升與下降、腳掌相對(duì)小腿的彎曲，實(shí)現(xiàn)向前跨步等動(dòng)作；同時(shí)通過(guò)控制電機(jī)的速率，則可控制行走及腳部翻折活動(dòng)的快慢，以適合不同體格的人康復(fù)的需要。
[0025]實(shí)施例二
[0026]本實(shí)施例與實(shí)施例一不同的是，綁帶與外骨骼為分離結(jié)構(gòu)，在使用綁帶時(shí)，直接將綁帶的一端綁定在鉸支座的銷軸上。
【權(quán)利要求】
1.下肢康復(fù)輔助外骨骼，包括大腿外骨骼、小腿外骨骼和踏板，其中大腿外骨骼與小腿外骨骼兩者鉸接，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；在小腿外骨骼底部鉸接有踏板，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；在大腿、小腿外骨骼上設(shè)置有用于固定下肢的綁帶，在踏板上設(shè)置有用于固定腳部的綁帶；在兩側(cè)大腿外骨骼頂部鉸接有環(huán)帶，伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器固定于鉸接處；其特征在于: 所述環(huán)帶上連接有一個(gè)仿坐墊的臀部支撐裝置；所述大腿外骨骼、小腿外骨骼上設(shè)置有護(hù)圈。
2.如權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，其特征在于所述的臀部支撐裝置與環(huán)帶固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，其特征在于所述大腿外骨骼、小腿外骨骼、踏板固定綁帶處設(shè)有鉸支座，綁帶一端連接于鉸支座的銷軸上；綁帶成對(duì)使用。
4.如權(quán)利要求3所述的下肢康復(fù)輔助外骨骼，其特征在于綁帶一端設(shè)有通孔，銷軸穿過(guò)通孔將綁帶連接于鉸支座上。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK204016770SQ201420300512
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年6月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月9日
【發(fā)明者】章曉棟, 王童, 盛澤威, 夏航 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)