專利名稱：：用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：所揭示的技術(shù)大體上涉及按摩器設(shè)備，且具體來說，涉及用于自主地按摩患者的按摩車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：按摩裝置在此項(xiàng)技術(shù)中是已知的。一般來說，長椅、椅子或其它身體支撐物的這些裝置產(chǎn)生振動、擺動、往復(fù)、敲擊或旋轉(zhuǎn)移動，或呈手持式電動裝置的形式，用戶將所述手持式電動裝置施加于身體的所需部位。黃(Huang)發(fā)布的且標(biāo)題為“按摩器(Massager)”的第7，108，669B2號美國專利針對于一種提供顫動移動的裝置。所述裝置包括外殼、電動機(jī)、揉捏組合件以及摩擦組合件。所述揉捏組合件包括兩個揉捏板、蝸輪、兩個顫動輪、兩個驅(qū)動齒輪，以及傳動軸。所述顫動輪中的每一者具有套管。所述揉捏板中的每一者被安裝在所述傳動軸上，位于所述蝸輪的相對側(cè)上，位于相應(yīng)的顫動輪與驅(qū)動齒輪之間。所述摩擦組合件包括軸承、從動軸、從動齒輪、圓盤和兩個摩擦球。所述從動軸被安裝在所述軸承上。所述從動齒輪和所述圓盤被安裝在所述從動軸上。所述從動齒輪與所述驅(qū)動齒輪嚙合。所述蝸輪由所述電動機(jī)提供動力。當(dāng)所述顫動輪被所述傳動軸旋轉(zhuǎn)時，所述套管相對于所述顫動輪進(jìn)行顫動。由于所述揉捏板被安裝在所述套管上，所以在所述傳動軸被所述電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，所述揉捏進(jìn)行顫動。伊納達(dá)(Inada)發(fā)布的且標(biāo)題為“便攜式按摩裝置(PortableMassagingDevice)”的第4，505，267號美國專利針對于一種產(chǎn)生拉鋸運(yùn)動的裝置。所述裝置包括殼體、把手、覆蓋物、墊、電動機(jī)、兩個彈性圓柱體、框架、偏心凸輪、曲柄部件、多個動力傳動組件(例如，軸桿、齒輪、軸承和滑輪)，以及一對肌肉放松輪。所述框架連接到所述殼體。所述殼體是由軟材料(例如，皮革)制成。所述墊通過兩個彈性圓柱體連接到所述框架。所述偏心凸輪連接到所述電動機(jī)和所述曲柄部件。所述曲柄部件的支架連接到所述框架。所述肌肉放松輪是由所述電動機(jī)提供動力，位于所述覆蓋物下方。所述肌肉放松輪與所述覆蓋物的內(nèi)表面接觸。當(dāng)給電動機(jī)通電時，偏心凸輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而致使所述曲柄部件上下移動。所述曲柄部件的所述上下運(yùn)動通過所述兩個彈性圓柱體而傳輸?shù)剿鰤|，進(jìn)而產(chǎn)生拉鋸運(yùn)動。所述電動機(jī)旋轉(zhuǎn)所述肌肉放松輪。用戶可將所述肌肉放松輪放置在他的頸部和肩部周圍，以獲得放松。菲利普(Philips)等人發(fā)布的且標(biāo)題為“MassagingDevice(按摩裝置)”的第5，843，006號美國專利針對于一種用于按摩用戶身體的裝置。所述裝置包括殼、內(nèi)套、多個支架、第一對手指、第二對手指、第三對手指，以及第四對手指、電動機(jī)、驅(qū)動軸、凸輪盤、多個輥、多個彈簧，以及多個橡膠頭。所述支架連接到所述內(nèi)套。所述輥中的每一者與所述對手指中的相應(yīng)一對手指連接。所述彈簧中的每一者連接到所述相應(yīng)對的手指。所述橡膠頭中的每一者連接到所述相應(yīng)手指的外端。所述凸輪盤通過所述驅(qū)動軸與所述電動機(jī)連接。每一對手指樞轉(zhuǎn)地連接在所述支架之間。每一對輥與所述凸輪盤的內(nèi)表面和外表面接觸。當(dāng)電動機(jī)旋轉(zhuǎn)所述凸輪盤時，所述輥旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而致使每一對手指樞轉(zhuǎn)地且橫向地往復(fù)運(yùn)動，以使得所述外端朝著彼此并彼此遠(yuǎn)離地移動。當(dāng)所述手指往復(fù)運(yùn)動時，所述外端界定圓弧。在以下因特網(wǎng)網(wǎng)站:http://www.xs4all.nl/notnot/tickle/TICKLEspecs.html上以及在文章“形態(tài)發(fā)生學(xué):Driessens和Verstappen工作中的生成過程(Morphogenetics:generativeprocessesintheworkofDriessens&Verstappen)，，(Mitchellffhitelaw,DigitalCreativity,2003vol.14,N0.1，pp43_53)中揭不了一種用于通過搔觸主體來執(zhí)行按摩的機(jī)器人。所述搔觸機(jī)器人包括微控制器、雙軸傾斜傳感器、一雙齒輪傳動的微型電動機(jī)、可再充電鋰聚合物電池、鋁覆蓋物和底盤、具有滾珠軸承的多個聚氨酯輪子以及一雙硅酮橡膠履帶。所述硅酮橡膠履帶經(jīng)由聚氨酯輪子與齒輪傳動的微型電動機(jī)耦合。所述齒輪傳動的微型電動機(jī)進(jìn)一步與可再充電電池以及微控制器耦合。所述微控制器進(jìn)一步與雙軸傾斜傳感器耦合。所述微控制器根據(jù)所述雙軸傾斜傳感器傾斜指示來控制所述搔觸機(jī)器人的運(yùn)動。當(dāng)所述微控制器接收到可能不穩(wěn)定情形的傾斜指示時，微控制器可倒轉(zhuǎn)搔觸機(jī)器人，或?qū)⑵錁修D(zhuǎn)并改變運(yùn)動方向。當(dāng)未從雙軸傾斜傳感器接收到不穩(wěn)定的傾斜指示時，微控制器可執(zhí)行自發(fā)操縱。杜德利(Dudley)發(fā)布的且標(biāo)題為“手指按摩器(FingerMassager)”的第7，153，282號美國專利針對于一種手持式按摩裝置，其包括頂部外殼、下部外殼、多個彎曲按摩器具，以及致動機(jī)構(gòu)。所述下部外殼包括具有器具開口的基座。所述彎曲器具通過所述器具開口在可調(diào)整的對準(zhǔn)的相對的排中延伸。所述彎曲器具中的每一者包括球尖，以使得其可旋轉(zhuǎn)并被鎖定在旋轉(zhuǎn)位置中以更改按摩動作。所述致動機(jī)構(gòu)與頂部外殼耦合，且可相對于下部外殼基座以往復(fù)運(yùn)動的方式移動處于組合的垂直和并行一致中的每一排器具。用戶使所述按摩裝置在被治療的用戶的身體的一部分上移動，同時所述器具的運(yùn)動緊密近乎人類按摩師的手指運(yùn)動。雷(Ray)發(fā)布的且標(biāo)題為“輔助放松并減輕主體壓力的裝置(DevicetoAssistinRelaxationandReliefoftheStressofaSubject)，，的第6，679，858號美國專利針對于一種放松誘導(dǎo)裝置。所述放松裝置包括基座、垂直支撐柱、電動機(jī)、橫掃臂、多個接觸部件和定時器。所述支撐柱從所述基座垂直延伸。所述垂直支撐柱的高度是可調(diào)整的。所述電動機(jī)可旋轉(zhuǎn)地耦合于所述垂直支撐柱的上端處。所述電動機(jī)進(jìn)一步與所述定時器耦合。所述橫掃臂的近端與所述電動機(jī)耦合，以使得支撐臂從所述電動機(jī)向外水平定向。所述多個接觸部件與所述橫掃臂耦合，以使得其從所述橫掃臂向下延伸。用戶在床上傾向于躺在基座附近。通過設(shè)定所述定時器，確定所述電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)時間。所述橫掃臂在用戶的背部上來回旋轉(zhuǎn)。所述接觸部件與用戶的背部接觸(即，在適當(dāng)?shù)卣{(diào)整垂直柱高度之后)，且在用戶的背部上來回移動。
發(fā)明內(nèi)容所揭示的技術(shù)的目的是提供一種用于自動地按摩患者的新穎方法和系統(tǒng)，其克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)。根據(jù)所揭示的技術(shù)，因此提供了一種用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車。所述按摩車按摩所述患者的所述身體。所述按摩車包括車底盤、至少一個電動機(jī)、至少三個輪子、橫搖傾斜傳感器、俯仰傾斜傳感器、邊界傳感器和控制器。所述至少三個輪子與所述底盤耦合。所述輪子中的至少一者定位于所述底盤的第一側(cè)處，且所述輪子中的至少另一者定位于所述底盤的與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)處。所述橫搖傾斜傳感器確定所述按摩車的橫搖角。所述俯仰傾斜傳感器確定所述按摩車的俯仰角。所述邊界傳感器確定所述按摩車何時接近邊界，所述按摩車不可行進(jìn)超過所述邊界。所述控制器控制所述按摩車的運(yùn)動。所述控制器與所述電動機(jī)、所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及所述邊界傳感器耦合。所述控制器從所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及從所述邊界傳感器接收信息。所述控制器根據(jù)所述所接收的信息來指令所述電動機(jī)改變所述按摩車的行進(jìn)方向。根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例，因此提供了一種用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車。所述按摩車按摩所述患者的所述身體。所述按摩車包括車底盤、至少一個電動機(jī)、多個支架、橫搖傾斜傳感器、俯仰傾斜傳感器、邊界傳感器和控制器。所述多個支架中的每一者與所述底盤和所述至少一個電動機(jī)耦合。所述橫搖傾斜傳感器確定所述按摩車的橫搖角。所述俯仰傾斜傳感器確定所述車的俯仰角。所述邊界傳感器確定所述按摩車何時接近邊界，所述按摩車不可行進(jìn)超過所述邊界。所述控制器控制所述車的運(yùn)動。所述控制器與所述電動機(jī)、所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及所述邊界傳感器耦合。所述控制器從所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及從所述邊界傳感器接收信息。所述控制器根據(jù)所述所接收的信息來指令所述電動機(jī)改變所述車的行進(jìn)方向。通過以下細(xì)節(jié)描述并結(jié)合附圖，將會更全面地了解和理解所揭示的技術(shù)，其中:圖1A是根據(jù)所揭示的技術(shù)的實(shí)施例而構(gòu)建和操作的按摩車部件的示意性說明；圖1B是圖1A所示的按摩車的從仰視圖角度看的等比例圖示；圖1C是圖1A所示的按摩車的從俯視圖角度看的等比例圖示；圖1D是圖1A所示的按摩車沿患者背部運(yùn)動的透視側(cè)視示意性說明。圖1E是圖1A所示的按摩車沿患者背部運(yùn)動的從俯視圖角度看的示意性說明；圖2A是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的具有支架的按摩車的示意性說明；圖2B是圖2A所示的按摩車的正視示意性說明；圖2C是具有不同支架配置的圖2A所示的按摩車的示意性說明；圖3A是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的按摩車以橫搖傾斜在患者背部運(yùn)動的示意性說明；圖3B是圖3A所示的按摩車以俯仰傾斜在患者背部運(yùn)動的示意性說明；圖4A是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的重力扇傾斜傳感器的示意性說明；圖4B是圖4A所示的重力扇傾斜傳感器的示意性說明，其中擋光板被分為多個擋板部分；圖4C是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的槽球傾斜傳感器的俯視示意性說明；圖4D是圖4C所示的槽球傾斜傳感器的側(cè)視示意性說明；[0028]圖5是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括按摩發(fā)生器的按摩車的示意性說明；圖6是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括邊界傳感器的按摩車的示意性說明；圖7是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括多個按摩發(fā)生器的按摩車的示意性說明；圖8是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括按摩發(fā)生器的按摩車的示意性說明；圖9A、9B、9C和9D是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的按摩車的示意性說明，所述按摩車包括多個擠夾雙輪以用于爬上患者的皮膚和衣服；以及圖10是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而操作的用于將車定位在關(guān)注區(qū)域中心處的方法的示意性說明。具體實(shí)施方式所揭示的技術(shù)提供了能夠在患者身上自主操縱的按摩車，以此克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。當(dāng)按摩車在患者身上運(yùn)行時對患者進(jìn)行按摩，并且采用了若干按摩特征，例如撫摸、振動、輕敲、擠壓、擠夾、搔觸、指壓按摩、針灸、施加乳液、施加熱或冷、施加電流、施加磁場、施加光線療法(例如，紅外頻率)等?，F(xiàn)參考圖1A、圖1B、圖1C、圖1D以及圖1E。圖1A是按摩車部件的示意性說明，按摩車大體上用參考標(biāo)號100表示，根據(jù)所揭示的技術(shù)的實(shí)施例而構(gòu)建和操作。圖1B是圖1A所示的按摩車的從仰視圖角度看的等比例圖示。圖1C是圖1A所示的按摩車的從俯視圖角度看的等比例圖示。圖1D是圖1A所示的按摩車沿患者背部運(yùn)動的透視側(cè)視示意性說明，該患者大體上用參考標(biāo)號122表示。圖1E是圖1A所示的按摩車沿患者背部運(yùn)動的從俯視圖角度看的示意性說明。參考圖1A，按摩車100包括:按摩車外殼102、至少一個右輪108R、至少一個左輪108L、右傳動齒輪110R、左傳動齒輪110L、右電動機(jī)112R、左電動機(jī)112L、橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116、振動器118、邊界傳感器120、控制器106以及按摩發(fā)生器104。右傳動齒輪IIOR耦合在右輪108R和右電動機(jī)112R之間。左傳動齒輪IIOL耦合在左輪108L和左電動機(jī)112L之間。控制器116與右電動機(jī)112R、左電動機(jī)112L、橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116、振動器118以及邊界傳感器120耦合。右輪108R、左輪108L、右傳動齒輪1101、左傳動齒輪11(^、右電動機(jī)1121、左電動機(jī)1121^、橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116、振動器118、邊界傳感器120以及控制器106都被包裹在外殼102中。按摩發(fā)生器104與外殼102外部耦合，使得按摩發(fā)生器接觸表面，按摩車100在表面運(yùn)行(即，當(dāng)按摩車100在患者身上運(yùn)行時用于接觸患者)。將按摩車100置于患者的身體上(例如，圖1D中的患者122)。按摩車100在患者身體上自主運(yùn)行，并且當(dāng)在患者身上運(yùn)行時對患者進(jìn)行按摩。當(dāng)確定表面形勢不安全(例如，傾斜太陡峭、表面太窄等)時，按摩車100會改變移動的方向。按摩車100包括至少一個右輪108R、至少一個左輪108L，以及總共至少三個輪子以維持穩(wěn)定性(例如，兩個右輪以`及一個左輪；兩個左輪以及一個右輪；兩個右輪以及兩個左輪；一個右輪、一個左輪以及一個前輪等)。當(dāng)按摩車100在患者身上運(yùn)行時，右輪108R和左輪108L向它們運(yùn)動于其上的患者的身體表面施加壓力。應(yīng)了解，按摩車100可由任何重金屬制成從而增加施加到患者身體上的壓力。替代地，按摩車100包括一定重量從而增加施加到患者身上的壓力。右輪108R和左輪108L的周邊(即，按摩車100在其上運(yùn)行的輪子接觸表面的部分)的質(zhì)地可以是光滑的、粗糙的、鋸齒狀的、顆粒狀的，或由患者的偏好所確定的任何其它質(zhì)地。至少一部分右輪108R和左輪108L的周邊的質(zhì)地進(jìn)一步根據(jù)按摩特征而確定(例如，右輪108R的周邊的質(zhì)地的確定應(yīng)使得其適合于在患者的身體上運(yùn)行時施加乳液)。右輪108R和左輪108L相對比較大(B卩，相比于按摩車100的總尺寸)。右輪108R和左輪108L的位置使得按摩車100的離地間隙、接近角以及離去角得以提高。因此，按摩車100能夠克服多種障礙(例如，解剖學(xué)的障礙例如肩胛骨，以及衣服的障礙例如紐扣、拉鏈、皮帶以及口袋)。可選擇地，右輪108R以及左輪108L分別由右軌道以及左軌道取代。右軌道與右傳動齒輪IlOR耦合。左軌道與左傳動齒輪IlOL耦合。右軌道以及左軌道可由多種材料形成(例如，塑料、金屬、橡膠等)并且根據(jù)患者的偏好可以是多種質(zhì)地的(例如，光滑的、顆粒狀的，粗糙的等)。進(jìn)一步替代地，右輪108R以及左輪108L由支架取代，如下文將參考圖2A、圖2B以及圖2C進(jìn)行詳細(xì)描述。右傳動齒輪IlOR以及左傳動齒輪IlOL以規(guī)定的速度-扭矩轉(zhuǎn)換(即，速度減小)被引導(dǎo)。通過減小速度，右傳動齒輪IlOR以及左傳動齒輪IlOL增大由按摩車100施加到患者身體的功率。右傳動齒輪IlOR以及左傳動齒輪IlOL是安靜傳動齒輪，其分別消除了右發(fā)電機(jī)112R以及左發(fā)電機(jī)112L的噪音。安靜傳動齒輪的一個實(shí)例是由彈性材料(例如，橡膠)構(gòu)建的傳動齒輪?？晒┻x擇地，按摩車100并不包括傳動齒輪而是采用其它傳動機(jī)構(gòu)，例如帶、滑輪等。進(jìn)一步可供選擇地，按摩車100不包括傳動機(jī)構(gòu)而是由電動機(jī)直接與輪子耦合。右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L可以在較低的每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)(RPM)率下操作用于使按摩車100進(jìn)一步靜音。右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L是從電源產(chǎn)生動力學(xué)運(yùn)動的引擎。電動機(jī)的一些實(shí)例是電動機(jī)、燃料電動機(jī)、彈簧電動機(jī)等。右電動機(jī)112R經(jīng)由右傳動齒輪IlOR操縱右輪108R。左電動機(jī)112L經(jīng)由左傳動齒輪IlOL操縱左輪108L。在這種情況下，按摩車100可以向前開、向后開、轉(zhuǎn)向側(cè)面甚至在保持相同位置的情況下旋轉(zhuǎn)，方法是操縱右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L中的一個朝向某個方向而另一個朝向相反方向(即，類似于坦克)。應(yīng)了解，右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L可各自包括不止一個單個電動機(jī)?？晒┻x擇地，右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L都由單個電動機(jī)取代。在這種情況下，經(jīng)由傳動機(jī)構(gòu)將單個電動機(jī)與右輪108R以及左輪108L耦合，使得單個電動機(jī)可分別操縱右輪108R以及左輪108L中的每一者。橫搖傾斜傳感器114確定按摩車100是否位于傾斜角(即，向側(cè)面傾斜)，這可能是不穩(wěn)定的，如同參考圖3A的進(jìn)一步詳細(xì)描述。俯仰傾斜傳感器116確定按摩車100是否位于俯仰角(即，向前或向后傾斜)，這可能是不穩(wěn)定的，如同參考圖3B的進(jìn)一步詳細(xì)描述。傾斜傳感器的一些實(shí)例是重力扇傾斜傳感器(如同參考圖4A以及圖4B的進(jìn)一步詳細(xì)描述)、液體電容的(例如，水銀)傾斜計、壓電傳感器、電解質(zhì)傾斜計、含有氣泡的液體傾斜計、槽球傾斜傳感器(如同參考圖4C以及圖4D的進(jìn)一步詳細(xì)描述)等。邊界傳感器120是用于確定按摩車是否接近預(yù)定的邊界的傳感器，出于多種原因按摩車不應(yīng)超過該預(yù)定邊界運(yùn)行(例如，患者的較低的腰部線是邊界，該邊界由腰帶等物理障礙標(biāo)記，并且超過該邊界按摩車100是不穩(wěn)定的)。邊界傳感器120使按摩車100能夠在較大的身體范圍上運(yùn)行(即，大于由橫搖傾斜傳感器114和俯仰傾斜傳感器116單獨(dú)確定的區(qū)域)，如同下文的詳細(xì)描述。例如，邊界傳感器120防止按摩車100到達(dá)患者的支架(即，支架是不穩(wěn)定的區(qū)域，按摩車100可從支架從患者的身體上跌落)并且能夠使按摩車100從頸部到較低的臀部沿著背部運(yùn)行。取決于傾斜傳感器的按摩車可以越過臀部而直接沿著患者的一條支架(未圖示)向下運(yùn)行。該按摩車100可以沿著支架一直運(yùn)行直到其在相應(yīng)的支架的狹窄部分跌落，除非傾斜傳感器的敏感度增加。因此，沒有邊界傳感器的按摩車無法接近患者的下背部(即，由于增加的傾斜傳感器敏感度)。通過在臀部的較低端(例如，在患者的腰部線下纏繞毛巾)檢測邊界，邊界傳感器120使按摩器100能夠在患者的下背部以及患者臀部運(yùn)行。在這種情況下傾斜傳感器的敏感度受按摩車100的平衡限制(即，傾斜傳感器并未經(jīng)校準(zhǔn)以防止按摩器100爬過患者的臀部)。邊界傳感器120的第一個實(shí)例是小棒形式的觸摸傳感器，所述觸摸傳感器延伸朝向按摩車100在其上運(yùn)行的表面，以感測物理障礙，例如，患者的腰帶等。邊界傳感器120的第二個實(shí)例是用于感測預(yù)定邊界(例如，覆蓋患者骨盆的毛巾、患者身上的指定的標(biāo)記等)的光傳感器。邊界傳感器120的第三個實(shí)例是感測患者身上的指定標(biāo)記的磁傳感器。邊界傳感器120的第四個實(shí)例是通過計算來確定邊界的處理單元(例如，當(dāng)按摩車朝某個方向運(yùn)行超過X秒時，使按摩車停止)。邊界傳感器的第五個實(shí)例將參考圖6A來進(jìn)一步細(xì)節(jié)描述。邊界傳感器120的第六個實(shí)例是在微波頻率下操作的無線電探測和測距(RADAR)傳感器。邊界傳感器120的第七個實(shí)例是聲音導(dǎo)航和測距(SONAR)傳感器。振動器118是此項(xiàng)技術(shù)中已知的振動元件(例如，偏心錘)。振動器118使按摩車100振動從而增加對患者的刺激以及按摩的功效。根據(jù)患者的偏好或按摩的特征將振動器118開啟或關(guān)閉(例如，在向患者的皮膚施加熱時，關(guān)閉振動器)。為了維持穩(wěn)定性根據(jù)按摩車100的位置進(jìn)一步開啟或關(guān)閉振動器118(即，當(dāng)按摩車100位于陡峭的傾斜時，關(guān)閉振動器118以增加按摩車100的穩(wěn)定性)。應(yīng)了解，振動器118可以是方向振動器或圓形振動器?？梢园惭b方向振動器118使得其可在多個方向的任意方向產(chǎn)生振動，例如在向前-向后(即，前部-后部)方向的振動、側(cè)面(即，側(cè)部)方向的振動以及頂部-底部(背部-腹部)方向的振動?？梢园惭b圓形振動器118使得其在按摩車100的運(yùn)動面上或垂直于該面產(chǎn)生圓形振動。在圖1A所提出的實(shí)例中，振動器118是圓形的并且在按摩車100的運(yùn)動面上產(chǎn)生圓形振動。振動器118可能影響橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116以及邊界傳感器120(即，傳感器)中的每一者，并會在它們中引起錯誤的讀數(shù)。為了減少振動器118對這些傳感器的影響，這些傳感器中的每一者的構(gòu)建，就形狀和材料而言，使得這些傳感器中的每一者的共振頻率都較大程度上不同于振動器118的振動頻率，并且至少不是振動器118的振動頻率的倍數(shù)，因此振動對這些傳感器的讀數(shù)的影響將隨著時間而減幅。在這種情況下，振動器118的振動對這些傳感器讀數(shù)的影響是可以忽略的。[0051]控制器106是微控制器(例如，微處理機(jī)芯片)。控制器106控制按摩車100?？刂破?06從關(guān)聯(lián)于傾斜角以及俯仰角的橫搖傾斜傳感器114以及俯仰傾斜傳感器116接收信息?？刂破?06從邊界傳感器120進(jìn)一步接收信息?？刂破?06控制右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L?？晒┻x擇地，控制器106控制右傳動齒輪IlOR以及左傳動齒輪110L，以及右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L。進(jìn)一步可供選擇地，控制器106控制右傳動齒輪IlOR以及左傳動齒輪110L，而不是右電動機(jī)112R以及左電動機(jī)112L。根據(jù)從橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116以及邊界傳感器120接收的信息，以及根據(jù)按摩特征，控制器106確定何時改變按摩車運(yùn)動的方向(例如，為了增大對患者的刺激，控制器106使按摩車100轉(zhuǎn)向并且往返的開動)?？刂破?06進(jìn)一步控制振動器118。參考圖7的進(jìn)一步細(xì)節(jié)描述，通過采用運(yùn)動算法，控制器106可以使按摩車100位于患者身體的中心。當(dāng)控制器106確定按摩車100位于接近患者身體中心的位置時，按摩車100可以執(zhí)行不穩(wěn)定按摩操作。如果將按摩車100放置在靠近患者身體的邊緣(例如，患者背部的側(cè)面?zhèn)炔窟吘?side一lateral一edge)),那么不穩(wěn)定按摩操作是被看作不穩(wěn)定的按摩操作。不穩(wěn)定按摩操作可包括往返運(yùn)動、旋轉(zhuǎn)、急轉(zhuǎn)彎、振動等。不穩(wěn)定按摩操作的目的在于增大對患者的刺激。按摩發(fā)生器104是物理元件，其目的在于當(dāng)按摩車在患者身上運(yùn)行時對患者進(jìn)行按摩。按摩發(fā)生器104朝向按摩車100運(yùn)行的表面延伸，并且接觸患者的身體。按摩發(fā)生器開采取若干種形式(例如，圖5所示的按摩發(fā)生器310)。根據(jù)病人的偏好按摩發(fā)生器104可由多種材料制成并且可具有多種質(zhì)地(例如，光滑金屬按摩發(fā)生器、羽毛狀按摩發(fā)生器、粗糙木質(zhì)按摩器等)。按摩發(fā)生器104可執(zhí)行按摩特征，例如撫摸患者的身體，振動患者的身體、輕敲患者的身體、擠壓患者的身體、擠夾患者的身體、搔觸患者的身體、指壓按摩、針灸、施加光線療法、向患者的身體施加熱或冷、向患者的身體施加電流、向患者的身體施加磁場、向患者的身體施加液體(例如，乳液或芳香精油)，或其組合等等。施加芳香精油可通過激活邊緣系統(tǒng)(經(jīng)由嗅覺神經(jīng)細(xì)胞)以及刺激免疫系統(tǒng)、循環(huán)系統(tǒng)或神經(jīng)系統(tǒng)使患者放松。按摩乳液可包括在按摩過程中可被皮膚吸收的多種組分(例如，潤濕劑、解痛劑或消炎成分)。通過使患者的皮膚光滑，芳香精油和按摩乳液進(jìn)一步增強(qiáng)了刺激。按摩發(fā)生器104可與選定的右電動機(jī)112R、左電動機(jī)112L中的一者或二者耦合，用于接收功率以產(chǎn)生按摩特征(例如，用于振動或輕敲)。按摩發(fā)生器104可拆卸地與按摩車100耦合并且可由不同的按摩發(fā)生器取代(例如用施加熱的按摩發(fā)生器取代指壓按摩發(fā)生器)。按摩發(fā)生器的一些實(shí)例是指壓指(即，用于施加指壓按摩)、擠夾按摩發(fā)生器、轉(zhuǎn)動按摩發(fā)生器、旋轉(zhuǎn)按摩發(fā)生器等。按摩發(fā)生器104經(jīng)由螺絲、夾子等耦合機(jī)構(gòu)，可拆卸地與按摩車100耦合。按摩發(fā)生器104可進(jìn)一步與右輪108R以及左輪108L中的至少一個耦合，以采用這些輪向患者施加按摩特征(例如按摩發(fā)生器104經(jīng)由右輪108R給患者的身體施加芳香精油)。應(yīng)了解，按摩車100可包括不止一個按摩發(fā)生器104用于向患者的身體產(chǎn)生不同的按摩特征(例如，按摩車100可包括木質(zhì)指用于撫摸患者的身體以及金屬棒用于施加小量的電流到患者的身體)。按摩車100可進(jìn)一步包括與控制器106耦合的有線的(例如，USB、火線)或無線的(例如，藍(lán)牙、紫蜂(zigbee)、無線網(wǎng)絡(luò)(WiFi)、無線城域網(wǎng)(Wimax)或?qū)Ｓ械?通信界面。該通信界面使得其它裝置能夠與按摩車100通信。例如，可采用第二按摩車(未圖示)與按摩車100通信從而協(xié)調(diào)按摩操作。另一實(shí)例是協(xié)調(diào)按摩操作以及按摩車運(yùn)動的外部控制器(未圖示)(例如，計算機(jī)、可監(jiān)控按摩器100運(yùn)動的與相機(jī)耦合的計算機(jī)等)。進(jìn)一步替代地，按摩車100進(jìn)一步包括用于從人類操作員(例如，患者或人類按摩師-人類界面)處接收指令的通信界面。通信界面可以是遙控器、聲音激活的控制界面(即，用于接收口頭命令)等。按摩車100可進(jìn)一步包括音樂播放器(例如，電臺調(diào)諧器、光盤播放器或基于閃存的播放器)以及揚(yáng)聲器。音樂播放器可以是放入按摩車100的內(nèi)部的或外部的音樂播放器。音樂播放器在按摩過程中播放音樂以增強(qiáng)按摩的效應(yīng)并且使病人放松并享受。一些放松的聲音的實(shí)例是輕柔的瀑布聲、鳥兒的哼唱以及柔美的歌曲。音樂可以是與按摩操作過程相協(xié)調(diào)的或者是與其相獨(dú)立的。患者可以選擇自己最喜歡的聲音和音樂。圖1B和圖1C分別圖示了按摩車100的仰視透視等比例示意圖以及俯視透視等比例示意圖。然而，應(yīng)了解的是圖1B和圖1C中所示的按摩車100的示意性形狀僅作為示例性形狀，并且根據(jù)所揭示的技術(shù)的按摩車的形狀并不以任何方式限于這種形狀。參考圖1D，按摩車100沿患者122的背部運(yùn)行?；颊?22在腰部線上穿戴了邊界標(biāo)記124(例如，毛巾)。在圖1D和圖1E所提出的實(shí)例中，邊界傳感器120是用于檢測邊界標(biāo)記124的光傳感器。在圖1D所提出的實(shí)例中，按摩器100在患者122的肩胛骨上運(yùn)行。參考圖1E，按摩車100在患者的背部運(yùn)行。在圖1E所提出的實(shí)例中，按摩器100在患者122的右下背部運(yùn)行。按摩車在患者122身上運(yùn)行時對患者122進(jìn)行按摩?，F(xiàn)在參考圖2A、圖2B以及圖2C。圖2A是按摩車的側(cè)視示意性說明，按摩車大體上用參考標(biāo)號150表示，具有支架，根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例構(gòu)件和操作。圖2B是圖2A所示的按摩車的正視圖。圖2C是具有不同支架配置的圖2A所示的按摩車的示意圖。參考圖2A，按摩車150包括底盤152以及多個支架154。支架154與底盤152耦合。支架154中的每一者包括旋轉(zhuǎn)輪156、旋轉(zhuǎn)銷158、臂部160以及固定銷162。臂部160包括在其近端上部的槽164。旋轉(zhuǎn)輪156經(jīng)由傳動齒輪(例如，圖1A所示的左傳動齒輪110L)與電動機(jī)(例如，圖1A所示的左電動機(jī)112L)耦合，并且經(jīng)由旋轉(zhuǎn)銷158與臂部160耦合。固定銷162從底盤152延伸穿過槽164。電動機(jī)向旋轉(zhuǎn)輪156提供圓形的運(yùn)動。旋轉(zhuǎn)銷158沿旋轉(zhuǎn)輪156的外周延伸，臂部160連接到旋轉(zhuǎn)銷158上。固定銷162延伸穿過槽164使得固定銷162在槽164中上下滑動，同時臂部160做出曲柄狀運(yùn)動。支架154的運(yùn)動由槽164內(nèi)的銷162確定。在圖2A所提出的實(shí)例中，當(dāng)銷162處于槽164內(nèi)的最高位置時(即，臂部160的底部遠(yuǎn)端處于其最低的可能位置)，在圖2A右側(cè)的支架154處于其最低的可能位置。圖2A左側(cè)的支架154位于中間高度。支架154使得按摩車150移動穿過患者的身體。支架154中的每一者在踩踏患者身體的同時向患者身體施加壓力。替代地，通過協(xié)調(diào)地踩踏患者的身體，每一對支架154(即，在按摩車150的左側(cè)的支架154以及相對于左支架的在右側(cè)的支架154)可掐捏患者的身體。進(jìn)一步替代地，每一個支架154可以撫摸患者的身體，旋轉(zhuǎn)以刺激患者的身體、振動(即，經(jīng)由圖1A所示的振動器118或經(jīng)由不同的振動器)、擠壓、擠夾、搔觸、施加液體、施加熱、施加冷、施加電流、施加磁場、施加指壓按摩、施加針灸等。應(yīng)了解，按摩車150包括至少三條支架154用于維持穩(wěn)定性。在圖2A所提出的實(shí)例中，按摩車150包括兩條左支架(即，前左支架和后左支架)以及兩條右支架(即，前右支架和后右支架)共四條支架。應(yīng)進(jìn)一步了解，每條支架154的運(yùn)動可以經(jīng)協(xié)調(diào)從而增大按摩車150的可通行性。在這種情況下，按摩車150的操作類似于全輪驅(qū)動車。參考圖2B，按摩車150進(jìn)一步包括從底盤152向下延伸的固定支架166(例如，四條固定支架位于底盤152的底部表面的四個角落中的每一者)。當(dāng)支架154中的任一條懸置在空中(即，在升高的位置，不接觸患者的身體)時，按摩車150倚靠于最接近支架154中懸置的那一條的固定支架166，以防止按摩車150翻車。應(yīng)了解，支架154中的每一條都位于向內(nèi)傾斜的位置。換言之，每一條支架都以向下和向內(nèi)的方向的組合踩踏。支架的向內(nèi)的傾斜擠夾患者的皮膚以增加在皮膚上的刺激。參考圖2C，按摩車150包括四條支架174。支架174中的每一條都包括旋轉(zhuǎn)輪170、旋轉(zhuǎn)銷172、臂部174、支撐銷176、支撐臂178，以及底盤銷180。旋轉(zhuǎn)輪170、旋轉(zhuǎn)銷172以及臂部174本質(zhì)上分別類似于圖2A所示旋轉(zhuǎn)輪156、旋轉(zhuǎn)銷158以及臂部160。支撐銷176可旋轉(zhuǎn)的由支撐臂170與臂部174耦合。底盤銷180可旋轉(zhuǎn)地由底盤152耦合支撐臂160。旋轉(zhuǎn)銷172沿著旋轉(zhuǎn)輪170的外周運(yùn)動。臂部174的上端與旋轉(zhuǎn)銷172—起運(yùn)動。支撐臂178維持伴隨旋轉(zhuǎn)輪170的旋轉(zhuǎn)的臂部174的上下運(yùn)動。在圖2C的右側(cè)的支架168位于其最高升高位置(即，旋轉(zhuǎn)銷172以及臂部174的上端位于其各自的最高升高位置)。圖2C的左側(cè)的支架168位于中間高度位置(B卩，旋轉(zhuǎn)銷172以及臂部174的上端位于中間高度位置)。現(xiàn)在參考圖3A以及圖3B。圖3A是按摩車的示意性說明，按摩車大體上用參考標(biāo)號200表示，根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的按摩車以橫搖傾斜在患者背部運(yùn)行。圖3B是圖3A所示的按摩車的示意性說明，按摩車以俯仰傾斜在患者背部運(yùn)動。參考圖3A，按摩車200包括底盤202、右輪204R以及左輪204L。底盤202與右輪204R以及左輪204L耦合。按摩車200位于患者206的背部的左側(cè)。按摩車200以角度α橫搖傾斜。橫搖傾斜傳感器(未圖不，例如，圖1A所的橫搖傾斜傳感器114)確定角度α對于按摩車200是否是不穩(wěn)定的以及按摩車200是否應(yīng)該相應(yīng)地改變路徑以將其自身置于較小的，更穩(wěn)定的傾斜角。例如，按摩車200在大于20°的傾斜角上的運(yùn)行可被視作是不穩(wěn)定的。不穩(wěn)定的傾斜角α的確定是根據(jù)按摩車200的配置以及性質(zhì)，例如質(zhì)心、軸距等。參考圖3Β，按摩車200位于患者206的肩胛骨。按摩車200以角度β俯仰傾斜。俯仰傾斜傳感器(未圖示，例如，圖1A所示的俯仰傾斜傳感器116)確定角度β對于按摩車200是否是不穩(wěn)定的以及按摩車200是否應(yīng)該相應(yīng)地改變路徑以將其自身置于較小的俯仰角。例如，按摩車200在大于20°的傾斜角上的運(yùn)行可被視作是不穩(wěn)定的。不穩(wěn)定的傾斜角β的確定是根據(jù)按摩車200的配置以及性質(zhì)，例如質(zhì)心、軸距等?，F(xiàn)在參考圖4Α、圖4Β、圖4C以及圖4D。圖4Α是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的重力扇傾斜傳感器的示意性說明，重力扇傾斜傳感器大體上用參考標(biāo)號250表示。圖4Β是圖4Α所示的重力扇傾斜傳感器的示意性說明，其中擋光板被分為多個擋板部分。圖4C是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的槽球傾斜傳感器的俯視示意性說明，槽球傾斜傳感器大體上用參考標(biāo)號270表示。圖4D是圖4C所示的槽球傾斜傳感器的側(cè)視示意性說明。參考圖4A，重力扇傾斜傳感器250包括擋光板256、右光傳感器254R以及左光傳感器254L。擋光板256與軸252耦合，使得擋光板256可按箭頭258的方向圍繞軸252擺動。傾斜傳感器250是基于重力的傾斜計。重力扇傾斜傳感器250確定何時按摩車(例如，圖1A所示的按摩車100)位于超出預(yù)定角度的傾斜位置。當(dāng)軸252從按摩車的前面到按摩車的背面時，傾斜傳感器250作為橫搖傾斜傳感器操作。當(dāng)軸252從按摩車的一側(cè)到按摩車的另一側(cè)時，傾斜傳感器250作為俯仰傾斜傳感器操作。右光傳感器254R以及左光傳感器254L中的每一者都包括面對光傳感器放置的光源。光源照亮光傳感器。當(dāng)擋光板256在光源前擺動并阻擋光源時，光傳感器向控制器發(fā)出信號，以操作按摩車離開對應(yīng)的傾斜。擋光板256形成的形狀是三角形。擋光板256至少阻擋了從其中穿過的一部分光束。擋光板256由重力向下拉，使得其基座總是垂直于重力的方向。當(dāng)按摩車位于傾斜的位置時，重力拉住擋光板256使得其向一側(cè)擺動直到使其基座垂直于重力的方向。當(dāng)按摩車的傾斜超過預(yù)定角度時，取決于按摩車的傾斜，擋光板256阻擋右傳感器254R或左傳感器254L中的一個。按摩車的控制器(未圖示，例如圖1A所示的控制器106)從角度傳感器250接收關(guān)于被阻擋的光傳感器的信息的信號?？刂破骺梢愿淖儼茨嚨穆窂綇亩鴾p小其傾斜并且允許擋光板256朝向角度傳感器250的中間擺動并且不再阻擋被阻擋的光傳感器。參考圖4B，擋光板256包括三種類型的擋光板部分:中心部分260C、中間部分260B以及邊緣部分260A。這三種類型的擋光板部分中的每一者的光傳播性質(zhì)是不同的。根據(jù)從右光傳感器254R和左光傳感器254L、重力扇傾斜傳感器250中的每一者接收的光來確定按摩車的傾斜角的范圍。例如，當(dāng)按摩車處于第一傾斜角時，擋光板256向右擺動，使得擋光板的中間部分260B位于右光傳感器254R的前方。光傳感器254R接收對應(yīng)于擋光板中間部分260B的光傳播特性的光并且確定傾斜角是否位于對應(yīng)于擋光板中間部分260B的部分尺寸的預(yù)定角度范圍。應(yīng)了解，角度傳感器250可包括任意數(shù)目的擋光板部分。擋光板部分越多，對傾斜角的確定就越精確。參閱圖4C，槽球傾斜傳感器270包括槽272、球274、左接觸式傳感器276L以及右接觸式傳感器276R。球274位于槽272內(nèi)，這樣，球274便只能橫向移動(B卩，朝左或朝右移動)。槽272是V形，并且其中心處于從各端部開始向下的傾斜度下(即，從左傳感器276L和右傳感器276R中的每一者開始)。槽272、球274、左傳感器276L和右傳感器276R都是用導(dǎo)電材料制成。當(dāng)按摩車100(圖1A)傾斜時，球274沿槽272滑動并且接觸左傳感器276L和右傳感器276R中的各者。當(dāng)球274接觸左傳感器276L和右傳感器276R中選定的那個，球274便將某一電路閉合并啟動傾斜傳感器270?；蛘撸髠鞲衅?76L和右傳感器276R都是壓力傳感器，因此槽272和球274不再需要具有導(dǎo)電性。參閱圖4D，槽272的傾斜度是8。為了使球274接觸左傳感器276L和右傳感器276R的其中一者，按摩車100的傾斜角度必須超過δ。在按摩車包括有安裝于其上的振動器(例如，圖1A的振動器118)時，對重力扇傾斜傳感器250以及槽球傾斜傳感器270中的各者進(jìn)行構(gòu)建，使得振動器的振動對這些傳感器讀數(shù)的影響最小。為抑制振動的效應(yīng)，每個傳感器250和270各自的共振頻率與振動器的振動頻率差別很大，并且至少不是振動器振動頻率的倍數(shù)?，F(xiàn)在參閱圖5，圖5是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括按摩發(fā)生器的按摩車的示意圖，其中按摩車大體上用參考標(biāo)號300表示。按摩車300包括右彈簧304R、左彈簧304L和按摩工具306，所有這些元件形成了按摩發(fā)生器310。按摩車300進(jìn)一步包括底盤302和輪子308。按摩發(fā)生器310與按摩車300的底盤302底部耦合，使得在按摩車300沿患者身體(未圖示)前進(jìn)時，按摩發(fā)生器310與之接觸。按摩車300按輪子308中任一者的方向前進(jìn)。按摩工具306是V形的。按摩車300在患者身體上前進(jìn)，使得按摩工具306對患者的身體進(jìn)行護(hù)理。按摩工具306的形態(tài)阻止了其對患者造成刺傷，也不會被阻礙物(例如，患者襯衫上的紐扣)粘住和導(dǎo)致按摩車300停止前進(jìn)。右彈簧304R和左彈簧304L會在按摩工具306對其施力時伸展和收縮，因此有助于阻止按摩工具306對患者造成刺傷或在接觸到阻礙物時被阻礙物粘住。以此方式，按摩工具306可以在彈簧304L和304R相應(yīng)地伸展或收縮時通過阻礙物。按摩工具306也可以是U形的。進(jìn)一步地，按摩工具306也可以是任何連接了右彈簧304R和左彈簧304L兩者并且實(shí)質(zhì)上不具有任何突出部件的形狀。按摩工具306可以用各種材料制成，按照患者的偏好做成各種外觀。按摩發(fā)生器310可以與底盤302解除耦合。按摩發(fā)生器310可以用其它的按摩發(fā)生器替代。應(yīng)注意，與底盤302同時耦合的按摩發(fā)生器可以不止一個。應(yīng)注意，彈簧304L和304R可位于底盤302中，使得按摩發(fā)生器310中只有按摩工具306是從底盤302突出的元件，用于防止患者的頭發(fā)(即，頭發(fā)、皮膚等)卡在彈簧304L或者是304R中?；蛘撸谜趽醴馓赘采w住彈簧304L和304R(例如，用塑料制成的圓柱體封蓋每一個彈簧304L和304R)。現(xiàn)在參閱圖6，圖6是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括邊界傳感器的按摩車的示意圖，其中按摩車大體上用參考標(biāo)號330表示。按摩車330包括底盤332、上部傳感蓋334、一對接觸式傳感器336以及輪子338。底盤332與輪子338耦合。接觸式傳感器336的其中一者耦合在底盤332的正面?zhèn)?，并且接觸式傳感器336中的另一者耦合在底盤332的背面?zhèn)?。上部傳感蓋334安裝在底盤332上，可以沿底盤332滑動，直到遇到底盤332正面?zhèn)然虮趁鎮(zhèn)壬系淖柚辜橹?即，在停止滑動時推動接觸式傳感器336的其中一者)。當(dāng)上部傳感蓋334撞上阻礙物時便停止移動，而底盤332繼續(xù)沿當(dāng)前方向移動，并且上部傳感蓋接觸到接觸式傳感器336的其中一者。接觸式傳感器336—旦被接觸，便向控制器(未圖不，例如，圖1A的控制器106)發(fā)送信號。隨后,控制器將車330的運(yùn)動方向反轉(zhuǎn)，因?yàn)橹甘颈砻鳎?30撞到了物理阻礙物?，F(xiàn)在參閱圖7，圖7是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括多個按摩發(fā)生器的按摩車的示意圖,其中按摩車大體上用參考標(biāo)號360表示。按摩車360包括底盤362、第一按摩發(fā)生器耦合螺釘364A、第二按摩發(fā)生器耦合螺釘364B、擠夾按摩發(fā)生器366以及輪子372。底盤362與輪子372、第一按摩發(fā)生器耦合螺釘364A以及第二按摩發(fā)生器耦合螺釘364B耦合。擠夾按摩發(fā)生器366包括基座370以及兩個擠夾臂368。擠夾按摩發(fā)生器366的基座370經(jīng)由按摩發(fā)生器耦合螺釘364B(因?yàn)楸换?70封蓋，所以描繪為點(diǎn)線)與底盤362耦合。擠夾按摩發(fā)生器366是旨在通過擠夾來對患者的皮膚進(jìn)行刺激的一種按摩發(fā)生器。擠夾臂368可以打開和閉合，以便在按摩車360在患者皮膚上行駛時對其進(jìn)行擠夾。擠夾臂368與電動機(jī)(例如，圖1A的左電動機(jī)112L)，以便產(chǎn)生擠夾運(yùn)動。擠夾按摩發(fā)生器366以可拆卸的方式與第二按摩發(fā)生器耦合螺釘364B耦合，這樣，擠夾按摩發(fā)生器可以被任何其它的按摩發(fā)生器替代(例如，加熱式或制冷式按摩發(fā)生器、護(hù)理人員按摩發(fā)生器以及乳業(yè)施加式按摩發(fā)生器)。按摩車360的使用者(例如，患者或護(hù)理員，如按摩師)可以將多個不同的按摩發(fā)生器連接到按摩車360上，用于加大其刺激效果。應(yīng)注意，按摩車360可以包括任何數(shù)量的按摩發(fā)生器耦合螺釘并因此可以包括任何數(shù)量的按摩發(fā)生器?；蛘?，第一按摩發(fā)生器耦合螺釘364A和第二按摩發(fā)生器耦合螺釘364B中至少一者可以用其它的耦合裝置，如夾具等替代?，F(xiàn)在參考圖8，圖8是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而構(gòu)建和操作的包括按摩發(fā)生器的按摩車(大體上用參考標(biāo)號390表示)的示意性說明。按摩車420包括底盤392、四個輪子394、按摩發(fā)生器軸396、一雙按摩發(fā)生器臂398，和多個按摩發(fā)生器重物400。按摩發(fā)生器軸396、按摩發(fā)生器臂398以及按摩發(fā)生器重物400—起構(gòu)成按摩發(fā)生器(未用參考標(biāo)號表不)。底盤392與輪子394耦合。按摩發(fā)生器軸396從底盤392的頂表面垂直延伸。按摩發(fā)生器軸396進(jìn)一步與電動機(jī)(未圖不-產(chǎn)生按摩車390的移動力的電動機(jī),或按摩發(fā)生器專用的電動機(jī))耦合。按摩發(fā)生器臂398從按摩發(fā)生器軸396水平延伸。按摩發(fā)生器重物400中的每一者與按摩發(fā)生器臂398中的相應(yīng)一者的與按摩發(fā)生器軸396相對的末端耦合。所述電動機(jī)在順時針方向上、逆時針方向上，或在交替改變的方向上(在順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)與不旋轉(zhuǎn)——靜止位置之間交替)旋轉(zhuǎn)按摩發(fā)生器軸396。按摩發(fā)生器軸396旋轉(zhuǎn)按摩發(fā)生器臂398。按摩發(fā)生器臂398是延伸超過底盤392的柔性臂。按摩發(fā)生器臂398中的每一者的末端是按摩發(fā)生器重物400中的相應(yīng)一者。按摩發(fā)生器重物400中的每一者使其相應(yīng)的按摩發(fā)生器臂398負(fù)重，且接觸患者的皮膚。按摩發(fā)生器(即，軸396、臂398和重物400)延伸超過底盤392，且按摩患者皮膚的按摩車390到不了的部分。根據(jù)用戶(即，患者或保健操作員)的所要按摩特征和偏好，按摩發(fā)生器臂398的數(shù)目、臂398中的每一者的長度和柔度、按摩發(fā)生器重物400中的每一者的形狀、紋理、大小和重量是預(yù)定的。舉例來說，按摩發(fā)生器包括三個臂398，每一臂具有是按摩車390的長度的雙倍的長度。臂398中的每一者的末端是重350克且具有光滑紋理的球形金屬重物400。軸396以每分鐘兩轉(zhuǎn)的頻率在順時針方向上旋轉(zhuǎn)。另一實(shí)例是包括剛性的且不是柔性的四個臂398的按摩發(fā)生器。每一臂398的長度是按摩車392的長度的三倍。每一臂398的末端是羽毛，從而撫摸患者的皮膚。軸396不旋轉(zhuǎn)，使得臂398中的每一者的位置是恒定的。又一實(shí)例是包括末端是重I千克的金屬桿重物400的單個臂398的按摩發(fā)生器。臂398的長度是20厘米。臂398是高度柔軟的，使得金屬桿重物400可到達(dá)患者皮膚的處于高度傾斜且因此按摩車390無法到達(dá)的部分(例如，患者的肋部的側(cè)部)且向所述部分施加壓力?，F(xiàn)在參考圖9A、9B、9C和9D，圖9A、9B、9C和9D是根據(jù)所揭示的技術(shù)的另一實(shí)施例而構(gòu)建和操作的按摩車(大體上用參考標(biāo)號420表示)的示意性說明，所述按摩車包括多個擠夾雙輪以用于爬上患者的皮膚和衣服。按摩車420包括底盤422、一雙左輪軸424L、一雙右輪軸424R、一雙左內(nèi)輪426L、一雙右內(nèi)輪426R、一雙左外輪428L、一雙右外輪428R、一雙左輪分離器430L，和一雙右輪分離器430R。應(yīng)注意，按摩車420是通過正視圖來描繪的，使得在圖9中僅描繪了前輪。左輪軸424L、右輪軸424R、左輪分離器430L和右輪分離器430R從底盤422延伸。左輪軸424L中的每一者支撐并旋轉(zhuǎn)左內(nèi)輪426L中的相應(yīng)一者和左外輪428L中的相應(yīng)一者。右輪軸424R中的每一者支撐并旋轉(zhuǎn)右內(nèi)輪426R中的相應(yīng)一者和右外輪428R中的相應(yīng)一者。左輪分離器430L中的每一者分離其相應(yīng)的左內(nèi)輪426L和左外輪428L的頂端。以此方式，相應(yīng)的左內(nèi)輪426L和左外輪428L的底端被迫朝向彼此。右輪分離器430R中的每一者分離其相應(yīng)的右內(nèi)輪426R和右外輪428R的頂端。以此方式，相應(yīng)的右內(nèi)輪426R和右外輪428R的底端被迫朝向彼此。每一輪軸連同其相應(yīng)的內(nèi)輪、外輪和輪分離器一起構(gòu)成雙輪。舉例來說，左輪軸424L、左內(nèi)輪426L、左外輪428L和左輪分離器430L構(gòu)成左雙輪(未用參考標(biāo)號表不)。按摩車420的雙輪中的每一者在其旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生擠夾。通過觀察一對平行點(diǎn)(一個在內(nèi)輪上，且另一個在外輪上)之間的距離，會更好地理解所述雙輪中的每一者的擠夾操縱。所述對點(diǎn)界定連接所述點(diǎn)的假想軸。參考圖9B、9C和9D，一個示范性雙輪包括左軸424L、左內(nèi)輪426L、左外輪428L和假想軸434。在界定假想軸434的平行點(diǎn)(未圖示)定位在雙輪的頂端上(圖9B)的情況下，那么假想軸434的長度是Dp在雙輪在順時針方向上完成了四分之一轉(zhuǎn)的情況下，那么假想軸434大致定位在雙輪的中心(即，在雙輪的右端處——圖9C)且假想軸434的長度是D2。在雙輪已在順時針方向上完成了另外的四分之一轉(zhuǎn)的情況下，假想軸434定位在雙輪的底端上(圖9D)，且假想軸434的長度是D3。應(yīng)注意，D1M2M315按摩車420采用雙輪中的每一者的擠夾操縱以緊貼在患者的成衣制品(例如，襯衫)或皮膚上。以此方式，按摩車420可爬到患者身上?，F(xiàn)在參考圖10，圖10是根據(jù)所揭示的技術(shù)的進(jìn)一步實(shí)施例而操作的用于將車定位在關(guān)注區(qū)域中心處的方法的示意性說明。在程序450中，確定關(guān)注區(qū)域的第一端，且將車定位在所述第一端處。參考圖1A，按摩車100在第一方向上行進(jìn)，直到控制器106確定按摩車到達(dá)了患者的末端(即，根據(jù)來自橫搖傾斜傳感器114、俯仰傾斜傳感器116和邊界傳感器120的輸入)。在程序452中，使車朝著關(guān)注區(qū)域的對面橫向端移動。參考圖1A，按摩車100顛倒移動方向，且朝著患者身體的對面橫向端行進(jìn)。在程序454中，測量車從第一端到對面橫向端的行進(jìn)時間。參考圖1A，控制器106測量按摩車100從第一端到對面橫向端的行進(jìn)時間。在程序456中，使車在第一端的方向上往回移動所述行進(jìn)時間的一半時間。參考圖1A，控制器106引導(dǎo)按摩車100顛倒移動方向，且朝著第一端行進(jìn)所述行進(jìn)時間(B卩，從第一端到對面橫向端的行進(jìn)時間)的一半時間。當(dāng)按摩車行進(jìn)了所述行進(jìn)時間的一半時間時，按摩車100大致定位在患者身體的第一端與所述對面橫向端之間的中心處。如果按摩車在兩個垂直方向上確定了患者身體的中心，那么按摩車便確定了患者身體的中心?；蛘?，作為確定行進(jìn)時間的替代，可以確定行進(jìn)距離，且往回行進(jìn)所述距離的一半距離。[0101]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，所揭示的技術(shù)不限于上文特定展示和描述的內(nèi)容。而是，所揭示的技術(shù)的范圍僅由所附權(quán)利要求書限定。權(quán)利要求1.一種用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車，所述按摩車按摩所述患者的所述身體，所述按摩車包含:車底盤；至少一個電動機(jī)；至少三個輪子，其與所述底盤和所述至少一個電動機(jī)耦合，所述輪子中的至少一者定位于所述底盤的第一側(cè)處，且所述輪子中的另一者定位于所述底盤的與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)處；橫搖傾斜傳感器，其用于確定所述車的橫搖角；俯仰傾斜傳感器，其用于確定所述車的俯仰角；邊界傳感器，其用于確定所述按摩車何時接近邊界，所述按摩車不可行進(jìn)超過所述邊界；控制器，其用于控制所述車的運(yùn)動，所述控制器與所述電動機(jī)、所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及所述邊界傳感器耦合，所述控制器從所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及從所述邊界傳感器接收信息，所述控制器根據(jù)所述所接收的信息來指令所述電動機(jī)改變所述車的行進(jìn)方向。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其進(jìn)一步包含滑動覆蓋物，所述滑動覆蓋物被安裝在所述底盤上且沿著所述底盤的表面滑動，其中所述邊界傳感器包括多個觸摸傳感器，所述觸摸傳感器在所述底盤的外周邊表面處與所述底盤耦合，位于所述底盤與所述覆蓋物之間，使得當(dāng)所述覆蓋物與外部障礙物接觸時，所述覆蓋物沿著所述底盤滑動，直到觸摸到所述觸摸傳感器中的至少一者為止，從而指示所述車已撞擊到物理障礙物。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括觸摸傳感器，所述觸摸傳感器與所述底盤耦合，且朝著所述按摩車在上面行進(jìn)的表面延伸，以用于感測與所述觸摸傳感器觸摸的物理障礙物。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括光學(xué)傳感器，以用于感測物理障礙物或所述患者的所述身體上的指定標(biāo)記。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括在微波頻率下操作的無線電檢測和測距傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括聲音導(dǎo)航和測距傳感器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括磁傳感器，以用于感測所述患者的所述身體上的指定標(biāo)記。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述邊界傳感器包括處理單元，以用于通過計算所述車行進(jìn)的路線來確定物理邊界。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的按摩車，其中所述處理單元根據(jù)所述車在一個方向上行進(jìn)的時間來計算所述路線，所述控制器在所述車在所述方向上已行進(jìn)了預(yù)定時間量之后指令所述電動機(jī)停下來。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其進(jìn)一步包含按摩發(fā)生器，所述按摩發(fā)生器在外部與所述底盤耦合，使得所述按摩發(fā)生器觸摸所述按摩車在上面行進(jìn)的所述表面，以用于在所述按摩車在上面行進(jìn)時按摩所述患者的所述身體。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的按摩車，其中所述按摩發(fā)生器包括按摩工具，所述按摩工具通過多個彈簧與所述底盤耦合，所述按摩工具與所述按摩車在上面行進(jìn)的所述表面接觸，其中當(dāng)所述按摩工具撞擊到物理障礙物時，所述彈簧根據(jù)由所述按摩工具施加的力而伸展和收縮，以用于允許所述按摩工具通過所述障礙物。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的按摩車，其中所述按摩發(fā)生器可拆卸地與所述按摩車耦合，使得所述按摩發(fā)生器可被不同的按摩發(fā)生器取代。13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的按摩車，其中所述按摩發(fā)生器包括:按摩發(fā)生器軸，其與所述車底盤耦合；至少一個按摩發(fā)生器臂，其與所述按摩發(fā)生器軸耦合，所述按摩發(fā)生器臂延伸超過所述車底盤；以及至少一個按摩發(fā)生器重物，所述按摩發(fā)生器重物中的每一者與所述按摩發(fā)生器臂中的相應(yīng)一者的與所述按摩發(fā)生器軸相對的末端耦合，所述按摩發(fā)生器重物中的每一者使所述按摩發(fā)生器臂中的所述相應(yīng)一者負(fù)重，且接觸所述患者的所述身體。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其進(jìn)一步包含振動器，所述振動器與所述控制器耦合，以用于振動所述按摩車。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的按摩車，其中所述橫搖傾斜傳感器、俯仰傾斜傳感器和邊界傳感器中的每一者經(jīng)構(gòu)建以使得其共振頻率不同于所述振動器的振動頻率。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的按摩車，其中所述橫搖傾斜傳感器、俯仰傾斜傳感器和邊界傳感器中的每一者經(jīng)構(gòu)建以使得其共振頻率不是所述振動器的振動頻率的倍數(shù)。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其進(jìn)一步包含多個傳動齒輪，所述齒輪中的每一者耦合在所述電動機(jī)與所述輪子中的相應(yīng)一者之間，以用于將運(yùn)動從所述電動機(jī)傳輸?shù)剿鲚喿印?8.根據(jù)權(quán)利要求17所述的按摩車，其中所述傳動齒輪是由彈性材料構(gòu)建成，以用于抑制所述電動機(jī)的噪聲。19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其進(jìn)一步包含通信接口，所述通信接口與所述控制器耦合以用于在外部協(xié)調(diào)所述按摩車的按摩操作和移動。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的按摩車，其中所述通信接口是選自由以下各項(xiàng)組成的列表:人類接口；USB；FireWire；藍(lán)牙；Zigbee；WiFi;以及Wimax021.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述控制器通過以下操作來確定所述身體的中心:操作所述按摩器以行進(jìn)到所述患者的所述身體的第一邊緣，且隨后行進(jìn)到所述患者的所述身體的對面橫向邊緣；測量從所述第一邊緣到所述對面橫向邊緣的行進(jìn)時間；以及通過操作所述按摩器以向所述第一邊緣行進(jìn)等于所述行進(jìn)時間的一半的持續(xù)時間來將所述按摩車定位在所述身體的所述中心處。22.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述控制器通過以下操作來確定所述身體的所述中心:操作所述按摩器以行進(jìn)到所述患者的所述身體的第一邊緣，且隨后行進(jìn)到所述患者的所述身體的所述對面橫向邊緣；測量從所述第一邊緣到所述對面橫向邊緣的距離；以及在所述距離的半點(diǎn)處確定所述身體的所述中心。23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述橫搖傾斜傳感器和所述俯仰傾斜傳感器中的至少一者是選自由以下各項(xiàng)組成的列表:重力扇傾斜傳感器；液體電容傾斜儀；壓電傾斜儀；電解傾斜儀；液體氣泡傾斜儀；以及槽球傾斜傳感器。24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的按摩車，其中所述輪子中的至少一者是在其旋轉(zhuǎn)時執(zhí)行擠夾操縱的雙輪。25.一種用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車，所述按摩車按摩所述患者的所述身體，所述按摩車包含:車底盤；`至少一個電動機(jī)；多個支架，其與所述底盤和所述至少一個電動機(jī)耦合；橫搖傾斜傳感器，其用于確定所述車的橫搖角；俯仰傾斜傳感器，其用于確定所述車的俯仰角；邊界傳感器，其用于確定所述按摩車何時接近邊界，所述按摩車不可行進(jìn)超過所述邊界；控制器，其用于控制所述車的運(yùn)動，所述控制器與所述電動機(jī)、所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及所述邊界傳感器耦合，所述控制器從所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及從所述邊界傳感器接收信息，所述控制器根據(jù)所述所接收的信息來指令所述電動機(jī)改變所述車的行進(jìn)方向。26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的按摩車，其中所述支架中的每一者定位在向內(nèi)傾斜下，使得所述支架中的每一者在組合的向下和向內(nèi)方向上踩踏。27.根據(jù)權(quán)利要求25所述的按摩車，其進(jìn)一步包含多個固定支架，所述固定支架從所述底盤向下延伸，當(dāng)所述支架中的任一者懸置在空中時，所述按摩車依靠所述固定支架中的選定一者，以便防止所述按摩車翻倒，其中所述固定支架中的所述選定一者最靠近所述支架中的所述懸置的一者。專利摘要本實(shí)用新型揭示用于在患者身體上自主地行進(jìn)的按摩車，所述按摩車按摩所述患者的所述身體，所述按摩車包括車底盤、至少一個電動機(jī)、至少三個輪子、橫搖傾斜傳感器、俯仰傾斜傳感器、邊界傳感器和控制器，所述至少三個輪子與所述底盤耦合，所述輪子中的至少一者定位于所述底盤的第一側(cè)處，且所述輪子中的至少另一者定位于所述底盤的與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)處，所述橫搖傾斜傳感器確定所述按摩車的橫搖角，所述俯仰傾斜傳感器確定所述按摩車的俯仰角，所述邊界傳感器確定所述按摩車何時接近邊界，所述按摩車不可行進(jìn)超過所述邊界，所述控制器控制所述按摩車的運(yùn)動，所述控制器與所述電動機(jī)、所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及所述邊界傳感器耦合，所述控制器從所述橫搖傾斜傳感器、所述俯仰傾斜傳感器以及從所述邊界傳感器接收信息，所述控制器根據(jù)所述所接收的信息來指令所述電動機(jī)改變所述按摩車的行進(jìn)方向。文檔編號A61N2/00GK202920586SQ20122050964公開日2013年5月8日申請日期2012年9月29日優(yōu)先權(quán)日2012年9月29日發(fā)明者埃亞爾·艾福瑞默維奇申請人:賽威斯特合伙人公司