專利名稱：信息處理裝置以及膠囊型內窺鏡系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種顯示被導入被檢體內的膠囊型內窺鏡所獲取的體內圖像的信息處理裝置以及膠囊型內窺鏡系統(tǒng)。
背景技術：
以往，在使用了被導入被檢體內來拍攝體內的膠囊型內窺鏡的被檢體的診斷中進行如下作業(yè)將通過膠囊型內窺鏡獲取到的體內圖像組以模擬動態(tài)圖像或者靜止圖像一覽的方式進行觀察，來選出有異常發(fā)現的圖像。該作業(yè)被稱作解讀。通過膠囊型內窺鏡拍攝的體內圖像組多達例如約6萬張(約8小時)，因此提出了提取具有規(guī)定的特征的圖像等來使解讀作業(yè)高效化的技術(例如，參照專利文獻I)。另外，在發(fā)現了異常發(fā)現的情況下，需要確定它是被檢體內的哪個位置(哪個臟器)。為此，例如提出了確定膠囊型內窺鏡在被檢體內的位置或求出膠囊型內窺鏡的軌跡的方法(例如，參照專利文獻2和3)。專利文獻I:國際公開第2008/041401號專利文獻2:日本特開2006-187611號公報專利文獻3:日本特開2010-69208號公報

發(fā)明內容
_7] 發(fā)明要解決的問題通常，通過獲取拍攝各體內圖像的位置并將該位置與時間序列相關聯來求出膠囊型內窺鏡在被檢體內的軌跡。然而，膠囊型內窺鏡由于蠕動運動而在被檢體的消化管內移動，因此有時在相同位置往復運動幾次等而示出看上去復雜的軌跡。在這種情況下，以拍攝時刻順序排列的體內圖像不能說一定以沿著從消化管的上游向下游的路徑的順序排列。本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，其目的在于提供一種能夠生成沿著消化管的路徑的體內圖像組的信息處理裝置以及膠囊型內窺鏡系統(tǒng)。用于解決問題的方案為了解決上述的課題而達成目的，本發(fā)明所涉及的信息處理裝置，對通過接收裝置從拍攝被檢體的體內圖像的膠囊型內窺鏡獲取并以拍攝時刻順序排列的一組體內圖像數據實施圖像處理，該接收裝置與該膠囊型內窺鏡進行無線通信，該信息處理裝置的特征在于，具備存儲部，其保存上述體內圖像數據、以及與上述膠囊型內窺鏡在上述被檢體內的位置有關的信息，該信息與該體內圖像 數據相關聯；位置信息獲取部，其根據與上述位置有關的信息來獲取拍攝該體內圖像時的上述膠囊型內窺鏡的位置信息；相關度計算部，其根據上述體內圖像數據來算出規(guī)定的體內圖像間的相關度；以及更改部，其根據通過上述位置信息獲取部獲取到的上述位置信息和通過上述相關度計算部算出的上述相關度來更改上述體內圖像的排列順序。在上述信息處理裝置中，其特征在于，在作為檢查對象的第一體內圖像的位置坐標的規(guī)定范圍內存在已檢查的第二體內圖像的位置坐標、且上述第一體內圖像與上述第二體內圖像的相關度高于基準的情況下，上述更改部更改上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及緊挨著該第二體內圖像的之前或者該第二體內圖像之后排列的第三體內圖像的上述排列順序。在上述信息處理裝置中，其特征在于，根據固定塊的相關值、通過塊匹配法求出的模板的移動量或者體內圖像的明暗度變化率來判斷上述相關度。

在上述信息處理裝置中，其特征在于，上述更改部更改上述排列順序使得連接上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及上述第三體內圖像的位置坐標的路徑最短。上述信息處理裝置，其特征在于，還具備顯示部，該顯示部根據通過上述更改部更改后的排列順序來顯示上述體內圖像。上述信息處理裝置，其特征在于，還具備軌跡計算部，該軌跡計算部根據上述位置信息和通過上述更改部更改后的上述體內圖像的排列順序來算出上述膠囊型內窺鏡的軌跡。在上述信息處理裝置中，其特征在于，上述軌跡計算部根據保存在上述存儲部中的與上述位置有關的信息來算出上述膠囊型內窺鏡的軌跡，按照通過上述更改部更改后的上述排列順序來修正上述軌跡。在上述信息處理裝置中，其特征在于，在算出的軌跡的一部分通過作為檢查對象的第一體內圖像的位置坐標的規(guī)定范圍內的情況下，上述更改部根據將該軌跡的一部分的不同的端點設為位置坐標的第二體內圖像和第三體內圖像來判斷上述軌跡的一部分是否經由上述第一體內圖像的位置坐標，在上述軌跡的一部分經由上述第一體內圖像的位置坐標的情況下，上述更改部更改上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及上述第三體內圖像的上述排列順序。在上述信息處理裝置中，其特征在于，根據上述第一體內圖像與如下的插值圖像之間的相似度、光流、或者通過塊匹配法求出的模板的移動矢量來進行上述判斷該插值圖像是上述第二體內圖像和上述第三體內圖像間的插值圖像。在上述信息處理裝置中，其特征在于，上述更改部具有確定部，該確定部根據上述位置信息以及上述相關度來確定拍攝位置接近的體內圖像組或者拍攝位置相同的體內圖像組。在上述信息處理裝置中，其特征在于，上述顯示部間隔剔除通過上述確定部確定出的體內圖像組的一部分來進行顯示。本發(fā)明所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，具備膠囊型內窺鏡，其被導入被檢體的體內來進行拍攝，生成表示該被檢體的體內圖像的體內圖像數據；接收裝置，其通過無線通信接收由上述膠囊型內窺鏡生成的體內圖像數據；以及上述信息處理裝置。發(fā)明的效果根據本發(fā)明，根據體內圖像的位置信息和規(guī)定的體內圖像彼此之間的相關度來更改體內圖像的排列順序，因此能夠降低膠囊型內窺鏡的往復運動等的影響，生成沿著消化管的路徑的體內圖像組。


圖I是表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)的概要結構的示意圖。圖2是表示圖I所示的膠囊型內窺鏡的概要結構的示意圖。圖3是表示圖I所示的膠囊型內窺鏡以及接收裝置的結構的框圖。圖4是表示圖I所示的信息處理裝置的結構的框圖。
圖5是表示圖4所示的信息處理裝置的動作的流程圖。圖6是表示在圖4所示的信息處理裝置中執(zhí)行的軌跡計算處理的流程圖。圖7是用于說明軌跡計算處理的圖。圖8是用于說明檢測出的軌跡是否經由檢查對象的體內圖像的判斷方法的圖。圖9是表示顯示在顯示部的解讀畫面的顯示例的示意圖。圖10是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的信息處理裝置的結構的框圖。圖11是表示圖10所示的信息處理裝置的動作的流程圖。圖12是表示在圖10所示的信息處理裝置中執(zhí)行的軌跡修正處理的流程圖。圖13是用于說明軌跡修正處理的圖。
具體實施例方式以下，參照

本發(fā)明的實施方式所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)。此外，在以下的說明中，作為一個例子，例示包含被導入被檢體的體內的拍攝體內圖像的膠囊型內窺鏡的系統(tǒng)，但是本發(fā)明并非限定于該實施方式。(實施方式I)圖I是表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)的概要結構的示意圖。該膠囊型內窺鏡系統(tǒng)I具備膠囊型內窺鏡2，其被導入被檢體10的體內來進行拍攝，并將體內圖像的圖像數據無線發(fā)送給接收裝置3 ;接收裝置3，其接收從膠囊型內窺鏡2無線發(fā)送的體內圖像數據；以及信息處理裝置5，其根據接收裝置3接收的體內圖像數據來顯示體內圖像。膠囊型內窺鏡2在從被檢體10的口被吞服后，由于臟器的蠕動運動等而在被檢體10的臟器內部進行移動，并且以規(guī)定時間間隔(例如O. 5秒間隔)依次拍攝被檢體10的體內，對得到的攝像信號實施規(guī)定的信號處理，來生成體內圖像數據。另外，膠囊型內窺鏡2每當拍攝被檢體10的體內圖像時，將生成的體內圖像數據依次無線發(fā)送給外部的接收裝置3。對膠囊型內窺鏡2分配用于識別膠囊型內窺鏡的個體的識別信息(例如序列號)，該識別信息也與體內圖像數據一起被無線發(fā)送。接收裝置3具備具有多個接收天線41a 41h的天線單元4。各接收天線41a 41h例如使用環(huán)形天線來實現，配置在被檢體10的體外表面上的規(guī)定位置(例如，與膠囊型內窺鏡2的通過路徑即被檢體10內的各臟器相對應的位置)上。此外，接收天線41a 41h的配置也可以根據檢查或者診斷等目的任意地變更。另外，設置在天線單元4的天線數不一定解釋限定為作為接收天線41a 41h所表示的8個，少于或多于8個都沒關系。在由膠囊型內窺鏡2進行拍攝的期間(例如，從被檢體10的口被導入通過消化管內并被排出為止的期間)，接收裝置3被被檢體10攜帶，并經由天線單元4來接收從膠囊型內窺鏡2無線發(fā)送的體內圖像數據。接收裝置3將接收到的體內圖像數據保存在內置的存儲器中。另外，接收裝置3將接收體內圖像時的各接收天線41a 41h的接收強度信息、表示接收到的時刻的時刻信息與上述體內圖像數據相對應地保存在上述存儲器中。此外，這些接收強度信息以及時刻信息作為與膠囊型內窺鏡2的位置有關的信息而在信息處理裝置5中使用。由膠囊型內窺鏡2所進行的拍攝結束后，接收裝置3被從被檢體10取下并連接信息處理裝置5以傳輸(下載)體內圖像數據等信息。信息處理裝置5通過具備了 CRT顯示器、液晶顯示器等顯示部的工作站或者個人計算機來實現，對經由接收裝置3獲取到的體內圖像數據以及與位置有關的信息實施規(guī)定的處理，來將體內圖像顯示在顯示部。另外，信息處理裝置5連接有鍵盤、鼠標等操作輸入設備5b?；蛘撸部梢允褂脤盈B在顯示部而設置的觸摸面板作為操作輸入設備5b。用戶(解讀者)通過操作這些操作輸入設備5b并對依次顯示在信息處理裝置5中的被檢體10的體內圖像進行解讀，來觀察(檢查)被檢體10內部的生物體部位(例如食道、胃、小腸以及大腸等)，并以此為基礎來診斷被檢體10。 另外,信息處理裝置5例如具備USB (Universal Serial Bus:通用串行總線)端口，經由該USB端口來連接底座5a。底座5a是從接收裝置3的存儲器中讀取體內圖像數據的讀取裝置。當接收裝置3安裝于底座5a時，接收裝置3與信息處理裝置5進行電連接，將保存在接收裝置3的存儲器中的體內圖像數據、其關聯信息(接收強度信息和時刻信息以及膠囊型內窺鏡2的識別信息)傳輸到信息處理裝置5。信息處理裝置5通過這樣獲取與被檢體10有關的一系列體內圖像數據及其關聯信息并進一步執(zhí)行后述的處理來顯示體內圖像。此外，也可以將信息處理裝置5連接打印機等輸出裝置，向該輸出裝置輸出體內圖像。此外，信息處理裝置5除了上述說明以外還能夠以各種的方法來獲取由膠囊型內窺鏡2拍攝到的體內圖像數據。例如，在接收裝置3中，也可以使用如USB存儲器、緊湊式閃存(注冊商標)那樣能夠從接收裝置3進行裝卸的存儲器來代替內置存儲器。在這種情況下，也可以在將來自膠囊型內窺鏡2的體內圖像數據保存在存儲器后，只將該存儲器從接收裝置3取下，并向例如信息處理裝置5的USB端口等插入存儲器等?；蛘撸部梢詫π畔⑻幚硌b置5設置與外部裝置進行通信的功能，來通過有線或者無線通信從接收裝置3獲取體內圖像數據。接著，詳細地說明構成膠囊型內窺鏡系統(tǒng)I的各裝置。圖2是表示膠囊型內窺鏡2的一個結構例的示意圖。另外，圖3是表示膠囊型內窺鏡2以及接收裝置3的結構的框圖。如圖2所示，膠囊型內窺鏡2被收容在由大致圓筒形狀或者半橢圓球狀的容器2b和半球形狀的光學圓頂2a構成的膠囊型容器(殼體)內，該容器2b的一端形成半球狀的圓頂形狀而另一端開口，該光學圓頂2a通過嵌入容器2b的開口而水密地密封容器2b內。該膠囊型容器(2a、2b)是例如被檢體10能夠吞服的程度的大小。另外，在本實施方式中，至少光學圓頂2a是由透明的材料形成。另外，如圖2和圖3所示，膠囊型內窺鏡2具備攝像部21，其拍攝被檢體10的內部；照明部22，其在拍攝時對被檢體10內部進行照明；電路基板23，其形成有分別驅動攝像部21和照明部22的驅動電路等；信號處理部24 ;存儲器25 ;發(fā)送部26和天線27 ;以及電池28。攝像部21例如包含根據成像于感光面的光學圖像生成被檢體內圖像的圖像數據的(XD、CMO S等攝像元件21a、以及配設在攝像元件21a的感光面?zhèn)鹊奈镧R等光學系統(tǒng)21b。另外，照明部22通過在拍攝時向被檢體10內發(fā)射光的LED(Light Emitting Diode :發(fā)光二極管)等來實現。這些攝像元件21a、光學系統(tǒng)21b以及照明部22安裝在電路基板23中。攝像部21的驅動電路在后述的信號處理部24的控制下進行動作，例如定期地(例如每I秒2幀)生成表示被檢體10內的圖像的攝像信號并輸入到信號處理部24。此夕卜，在以下的說明中，攝像部21以及照明部22作為包含各自的驅動電路而進行說明。以攝像元件21a的感光面以及照明部22的光發(fā)射方向經由光學圓頂2a朝向被檢體10內的狀態(tài)在膠囊型容器(2a、2b)內的光學圓頂2a側配置安裝有攝像部21和照明部22的電路基板23。因而，如圖2所示，攝像部21的攝像方向以及照明部22的照明方向經由光學圓頂2a朝向膠囊型內窺鏡2的外側。由此，能夠通過照明部22來照明被檢體10內 部且通過攝像部21來拍攝被檢體10內部。信號處理部24控制膠囊型內窺鏡2內的各部，并且將從攝像部21輸出的攝像信號進行Α/D轉換來生成數字的體內圖像數據，進一步實施規(guī)定的信號處理。存儲器25臨時地保存信號處理部24所執(zhí)行的各種動作、在信號處理部24中實施信號處理的體內圖像數據。發(fā)送部26以及天線27將保存在存儲器25中的體內圖像數據與膠囊型內窺鏡2的識別信息一起疊加在無線信號中并發(fā)送給外部。電池28向膠囊型內窺鏡2內的各部提供電力。此外，在電池28中包含對由紐扣電池等一次電池或者二次電池提供的電力進行升壓等的電源電路。另一方面，接收裝置3具備接收部31、信號處理部32、存儲器33、接口(I/F)部34、操作部35、顯示部36以及電池37。接收部31經由接收天線41a 41h接收從膠囊型內窺鏡2無線發(fā)送的體內圖像數據。信號處理部32控制接收裝置3內的各部，并且對在接收部31中接收到的體內圖像數據實施規(guī)定的信號處理。存儲器33保存信號處理部32所執(zhí)行的各種動作、在信號處理部32中實施信號處理的體內圖像數據及其關聯信息(接收強度信息以及時刻信息等)。接口部34經由底座5a向信息處理裝置5發(fā)送保存在存儲器33中的圖像數據。用戶通過操作部35輸入針對接收裝置3的各種操作指示、設定。顯示部36向用戶通知或者顯示各種信息。電池37向接收裝置3內的各部提供電力。圖4是表示信息處理裝置5的結構的框圖。如圖4所示，信息處理裝置5具備接口(I/F)部51、臨時存儲部52、圖像處理部53、位置信息獲取部54、更改部55、相關度計算部56、軌跡計算部57、檢查信息制作部58、存儲部59、顯示控制部60以及顯示部61。接口部51接收經由底座5a輸入的體內圖像數據及其關聯信息、經由操作輸入設備5b輸入的各種命令、信息。臨時存儲部52由DRAM、SRAM等易失性存儲器來實現，臨時地保存從接收裝置3經由接口部51輸入的體內圖像數據、其關聯信息?；蛘?，也可以設置HDD(硬盤驅動器)、MO (光磁盤)、CD-R、DVD-R等記錄介質以及驅動該記錄介質的驅動裝置來代替臨時存儲部52，將從接口部51輸入的體內圖像數據臨時保存在上述記錄介質中。圖像處理部53對保存在臨時存儲部52中的體內圖像數據實施白平衡處理、去馬賽克、顏色轉換、濃度轉換(伽馬轉換等)、平滑化(噪聲消除等)、銳化(邊緣增強等)、圖像識別等各種圖像處理。具體地說，圖像識別處理包含腫瘤性、血管性、出血性等的病變部的特征圖像區(qū)域的檢測、臟器的識別、用于檢測出血位置的平均色的運算等。
位置信息獲取部54通過根據保存在臨時存儲部52中的接收強度信息以及時刻信息執(zhí)行位置估計處理，來獲取表示膠囊型內窺鏡2在拍攝各體內圖像時的位置坐標的信息(位置信息)。具體地說，位置信息獲取部54從臨時存儲部52獲取與某個時刻接收到的體內圖像數據相對應的各接收天線41a 41h的接收強度，并提取以各接收天線41a 41h為中心并以與接收強度相應的距離為半徑的球面狀的區(qū)域。此外，接收強度越弱則該半徑越大。這些區(qū)域交叉的位置被估計為膠囊型內窺鏡2在該時刻的位置，即拍攝到該體內圖像的被檢體10內的位置(以下，簡稱為“體內圖像的位置”)。獲取到的位置信息與體內圖像和時刻信息相關聯地保存在存儲部59中。
此外，關于位置估計處理的具體方法，除了上述以外，還能應用已知的各種方法。另外，并不一定以時間序列對全部的體內圖像進行位置估計處理，也可以以規(guī)定的密度對全部的體內圖像進行采樣來進行位置估計處理。更改部55根據通過位置信息獲取部54獲取到的位置信息和在后述的相關度計算部56中算出的相關度，更改以當初拍攝時刻順序排列的體內圖像的排列順序。具體地說，更改部55根據位置信息來提取設為是否進行排列順序更改的判斷對象的體內圖像，按照規(guī)定的基準對這些體內圖像的相關度進行評價，由此更改成一系列體內圖像在消化管內從上游向下游地表示。另外，更改部55具有判定部55a，其根據體內圖像間的相關度來判斷膠囊型內窺鏡2是否進行了往復運動；以及確定部55b，其在被判定部55a判斷為進行了往復運動的情況下確定被判斷為重復拍攝的體內圖像。相關度計算部56算出在更改部55中設為判斷的對象的體內圖像間的相關度。軌跡計算部57按照通過更改部55更改后的體內圖像的排列順序來依次連接各體內圖像的位置坐標，從而算出膠囊型內窺鏡2從被導入被檢體10內起到被排出為止之間所通過的軌跡。檢查信息制作部58根據經由操作輸入設備5b輸入的信息來制作與該檢查有關的信息。具體地說，包含用于識別作為患者的被檢體10的患者信息(ID、姓名、性別、年齡、出生年月日等)、用于識別對于被檢體10的診斷內容的診斷信息(醫(yī)院名、膠囊投放醫(yī)生(護士)名、膠囊投放日期時間、數據獲取日期時間、膠囊型內窺鏡2的序列號、接收裝置3的序列號等)。此外，這些檢查信息既可以在從接收裝置3傳輸體內圖像數據之前預先制作，也可以在傳輸體內圖像數據之后制作。存儲部59除了保存在信息處理裝置5中執(zhí)行的各種處理程序之外，還保存通過圖像處理部53實施了圖像處理的體內圖像數據、通過位置信息獲取部54獲得的位置信息、通過軌跡計算部57算出的軌跡數據、通過檢查信息制作部58制作的檢查信息等。存儲部59例如通過快閃存儲器、RAM (Random Access Memory :隨機存取存儲器)、ROM (Read OnlyMemory :只讀存儲器)等半導體存儲器，HDD (硬盤驅動器)、MO (光磁盤)、⑶-R、DVD-R等記錄介質以及驅動該記錄介質的驅動裝置等來實現。顯示控制部60控制顯示部61使得將包含體內圖像以及膠囊型內窺鏡2的軌跡的解讀畫面、其它各種信息以規(guī)定的形式進行顯示。顯示部61通過CRT顯示器、液晶顯示器來實現，在顯示控制部60的控制下顯示包含被檢體10的體內圖像的解讀畫面、各種信息。接著，參照圖5說明信息處理裝置5的動作。圖5是表示信息處理裝置5的動作的流程圖。在步驟S 101中，當接收裝置3安裝在底座5a時(步驟SlOl :“是”)，開始將保存在接收裝置3的存儲器33中的體內圖像數據及其關聯信息向信息處理裝置5進行傳輸(步驟S102)。傳輸的體內圖像數據等保存在臨時存儲部52中。此外，在接收裝置3沒有安裝在底座5a的情況下(步驟SlOl 否”)，信息處理裝置5待機到安裝接收裝置3。在步驟S103中，當體內圖像數據等的傳輸完成時(步驟S103 是”)，圖像處理部53對保存在臨時存儲部52中的體內圖像數據進行圖像處理，位置信息獲取部54根據保存在臨時存儲部52中的接收強度信息以及時刻信息來獲取各體內圖像的位置(步驟S104)。實施了圖像處理的體內圖像數據以及表示各體內圖像的位置的位置信息保存在存儲部59中。接著在步驟S105中，信息處理裝置5檢查以拍攝時刻順序排列的體內圖像的位置坐標來適當更改排列順序，并且進行軌跡的計算。如果存在檢查對象的體內圖像(步驟S106 是”)，則重復執(zhí)行該處理。在步驟S 106中，當不存在成為檢查對象的體內圖像時(步驟S106 否”)，存儲部59保存在軌跡計算部57中算出的軌跡數據(步驟S107)。而且，在步驟S108中，顯示控制部60從存儲部59讀出實施了圖像處理的體內圖像數據以及軌跡數據，將解讀畫面顯示在顯示部61。此外，關于解讀畫面的顯示例將后文描述。接著，參照圖6以及圖7說明步驟S105中的軌跡計算處理。圖6是表示在信息處理裝置5中執(zhí)行的軌跡計算處理的流程圖。另外，圖7的(ar(e)是用于說明軌跡計算處理的示意圖。在圖7的(a廣(e)中分別以點a h來表示體內圖像的位置。附加在各點a h的括弧內的數值(1) (8)表示點a h中的體內圖像的排列順序。當初，點a h中的體內圖像以拍攝時刻順序排列，因此在圖7的(a)中，符號a h的順序與附加在其上的排列順序(I廣⑶相對應。另外，在圖7的(a)中示出到點a為止算出的軌跡Tl。首先，在步驟Slll中，更改部55提取設為檢查對象的體內圖像，獲取包含該體內圖像的位置坐標的位置信息。檢查對象的提取順序沒有特別限定，只要能夠覆蓋全部的檢查對象即可。在實施方式I中，設為從緊接著已經算出軌跡Tl的點a處的體內圖像(排列順序I)拍攝的體內圖像(點b、排列順序2)按照當初的排列順序(2廣⑶進行檢查。在步驟S112中，更改部55檢查是否存在在檢查對象的體內圖像附近拍攝到的已檢查的體內圖像。具體地說，判斷在以檢查對象的體內圖像的位置坐標為中心的規(guī)定范圍(例如，具有規(guī)定的邊的立方體內、具有規(guī)定的半徑的球體內)內是否存在已檢查的體內圖像的位置坐標。此外，該規(guī)定范圍的大小(例如，立方體的一個邊的長度、球體的半徑等)例如只要根據攝像幀頻和膠囊型內窺鏡2的平均移動速度來決定即可?；蛘咭部梢愿鶕恢玫墓烙嬀?進行了位置估計處理的采樣密度)來決定上述規(guī)定范圍的大小。例如，當檢查圖7的(a)所示的點b時在規(guī)定范圍A(b)內不存在已檢查的點。這樣，在檢查對象的 點的規(guī)定范圍內不存在已檢查的點的情況下(步驟S112 否”)，動作跳轉到步驟S113。在步驟S113中，更改部55檢查在檢查對象的體內圖像的位置附近是否存在已算出的軌跡。具體地說，判斷軌跡是否通過與檢查對象的體內圖像相對應的點的規(guī)定范圍內。例如在圖7的(a)所示的點b的情況下，不存在通過規(guī)定范圍A(b)內的軌跡。這樣，在已算出的軌跡沒有通過檢查對象的點的規(guī)定范圍內的情況下(步驟S113 否”)，動作跳轉到步驟S114。在步驟S114中，軌跡計算部57計算將檢查對象的體內圖像的位置與緊挨著該體內圖像之前排列的體內圖像的位置相連接的軌跡。其結果，如圖7的(b)所示，制作連接點a和點b的軌跡T2。接著，說明在步驟S112中存在在檢查對象的體內圖像附近拍攝到的已檢查的體內圖像時(步驟S112 是”)的處理。例如，當檢查圖7的(b)所示的點c時可知在規(guī)定范圍A(C)內包含點a。在這種情況下，相關度計算部56算出檢查對象的體內圖像與判斷為拍攝位置接近的體內圖像(比較對象的體內圖像)之間的相關度(步驟S121)。作為相關度，例如能夠使用固定塊的相關值、通過塊匹配法求出的模板的移動量(矢量的大小)、體內圖像的明暗度變化率等已知的各種指標。例如，在檢查對象的體內圖像與比較對象的體內圖像之間，對應的固定塊的相關值越高則相關度越高。另外，在塊匹配法中，檢查對象的體內圖像與比較對象的體內圖像之間的模板的移動量越小則相關度越高。而且，檢查對象的體內圖像與比較對象的體內圖像之間的明暗度變化率越低則兩者的相關度越高。在步驟S122中，判定部55a判斷在相關度計算部56中算出的相關度是否高，換句話說膠囊型內窺鏡2在被檢體10內進行了怎樣的移動。在此，認為位置相互接近的體內圖像間的相關度例如受到以下的(i)liii)中說明的影響。⑴相關度變得非常高的情況例如，認為由于膠囊型內窺鏡2在被檢體10內進行往復運動而在重復拍攝了相同的位置的情況下體內圖像間的相關度變得非常高。(ii)相關度變?yōu)橹械茸笥?高的情況例如，認為在雖然被檢體10內的腸有移動、但膠囊型內窺鏡2滯留而移動距離短、或膠囊型內窺鏡2在某種程度范圍內進行往復運動而拍攝了比較靠近的位置的情況下相關度變?yōu)橹械瘸潭?高。(iii)相關度變低的情況例如在拍攝了腸道內不同的位置的情況下，在由于腸蜿蜒曲折而位置重疊的情況下也判斷為體內圖像彼此之間位置接近。在這種情況下，體內圖像間的相關度變低。因此，在實施方式I中，在相關度為中等程度以上的情況(上述⑴以及(ii)的情況)下判斷為體內圖像間的相關度高，在相關度低的情況(上述(iii)的情況)下判斷為體內圖像間的相關度低。在判斷為體內圖像間的相關度高的情況下(步驟S122 是”)，更改部55根據檢查對象的體內圖像、以及比較對象及其前一張或者后一張的體內圖像的位置信息來更改體內圖像的排列順序(步驟S123)。另外，此時，確定部55b將相關度高的體內圖像確定為彼此之間拍攝位置接近的體內圖像組，對體內圖像數據設立標志使得作為屬于共用的組的體內圖像而處理?；蛘?，確定部55b也可以將相關度非常高的體內圖像確定為彼此之間能夠被視為拍攝位置相同的體內圖像組并對體內圖像數據設立標志。另一方面，在判斷為體內圖像間的相關度低的情況下(步驟S122 否”)，保持原來的排列順序而動作跳轉到步驟S114。例如，在判斷為圖7的(b)所示的點c處的體內圖像(檢查對象)與點a處的體內、圖像(比較對象)之間的相關度高的情況下，膠囊型內窺鏡2在被檢體10內的點a附近進行往復運動，認為在該過程的點c處進行了拍攝。在這種情況下，更改部55提取排列為點a的前一點或者后一點的點(圖7的(b)的情況下，點b)的位置坐標，更改體內圖像的排列順序使得通過這三個點的路徑最短。由此，如圖7的(C)所示，當初的點a(l)—點b(2)—點c (3)這樣的排列順序被更改為點a(l)—點c(2)—點b(3)的順序。接著在步驟S114中，軌跡計算部57根據更改后的 排列順序來算出軌跡。由此，刪除連接點a和點b的軌跡T2，添加將點a、點c以及點b以該順序進行連接的軌跡T3。接著在步驟S113中，說明在檢查對象的體內圖像的位置附近存在已算出的軌跡時(步驟S113 是”)的處理。例如，當檢查圖7的(c)所示的點d時可知軌跡T3通過規(guī)定范圍A(d)內。在這種情況下，更改部55判斷檢測出的軌跡是否經由檢查對象的體內圖像的位置(步驟S131)。使用例如接下來的ar(iii)中舉出的任意的方法來進行該判斷。(i)與插值圖像之間的相似度判斷在例如對點d進行判斷的情況下，根據檢測出的軌跡T3的兩端點c和點b處的體內圖像來制作插值圖像。該插值圖像可以考慮體內圖像相互的位置關系(體內圖像間的距離等)來制作。例如，如圖8所示，制作將點d投影在軌跡T3中的位置d’處的插值圖像。然后，算出該插值圖像與點d處的體內圖像之間的相似度。能夠使用相關系數、明暗度的變化率、它們的組合等各種指標作為相似度。例如，相關系數越大則相似度越高。另外，明暗度的變化率越低則相似度越高。在相似度高的情況下，判斷為軌跡T3經由點d。另一方面，在相似度低的情況下，判斷為軌跡T3不經由點d。(ii)光流光流是指在不同時刻拍攝到的2張圖像之間將映現的相同對象(被攝體位置)相關聯并將其移動量表示為矢量數據而得到的。此外，作為光流的計算方法，使用塊匹配、梯度法等已知的方法。在對點d進行判斷的情況下，假定點d位于點c與點b之間，對點c與點d之間以及點d與點b之間算出光流，判斷這些光流是否平滑地排列。在平滑地排列的情況下，判斷為軌跡T3經由點d。另一方面，在沒有平滑地排列的情況下，判斷為軌跡T3不經由點d。(iii)利用塊匹配的相關度的計算在例如對點d進行判斷的情況下，在點c處的體內圖像與點d處的體內圖像之間以及點d處的體內圖像與點b處的體內圖像之間分別進行塊匹配，來求出進行匹配的模板的個數。在點c與點d之間以及點d與點b之間各自進行匹配的模板的個數為規(guī)定的閾值以上的情況下，點d與點c和點b兩者之間的相關性高，判斷為軌跡T3經由點d。另一方面，在點c與點d之間以及點d與點b之間的任一個或者兩者中進行匹配的模板的個數小于閾值的情況下，判斷為軌跡T3不經由點d?；蛘?，也可以求出進行塊匹配時的相關系數的總和、相關系數的最大值代替進行匹配的模板的個數，通過將這些值與規(guī)定的閾值進行比較來判斷軌跡T3是否經由點d。在判斷為檢測出的軌跡經由檢查對象的體內圖像的位置的情況下(步驟S131 “是”)，更改部55更改檢查對象的體內圖像和檢測出的軌跡的兩端的點處的體內圖像的排列順序(步驟S132)。例如，在判斷為軌跡T3經由點d的情況下，更改部55按照該判斷將體內圖像的排列順序更改成點C (2)—點d(3)—點b(4)的順序。接著在步驟S 114中，軌跡計算部57刪除連接點c和點b的軌跡T3，添加將點C、點d、點b以該順序進行連接的軌跡T4(參照圖7的(d))。另一方面，在判斷為檢測出的軌跡不經由檢查對象的圖像的情況下(步驟S131 “否”)，保持原來的排列順序而動作跳轉到步驟S114。以點e h為檢查對象，對各檢查對象設定規(guī)定范圍(例如，以點e為中心的規(guī)定范圍A (e))，并且進一步重復進行這種步驟Sllf S114、S121 S123以及S131 S132所示的處理。由此，制作如圖7的(e)所示那樣的總的軌跡R。圖9是表示顯示在顯示部61的解讀畫面的顯示例的示意圖。解讀畫面100包含患者信息區(qū)域101，其顯示作為患者的被檢體10的識別信息；診斷信息區(qū)域102，其顯示對被檢體10進行的診斷的識別信息；主顯示區(qū)域103，其將一系列體內圖像再現為模擬動態(tài)圖像或者靜止圖像；再現操作按鈕組104，其進行顯示在主顯示區(qū)域103的體內圖像的再現操作；縮略圖區(qū)域105，其縮略顯示多個體內圖像的縮小圖像；時間條106，其表示獲取當前顯示在主顯示區(qū)域103的體內圖像的時刻；彩色條107，其以時間序列顯示包含在一系列體內圖像中的各圖像的平均色；以及軌跡顯示區(qū)域108。其中，將縮略圖區(qū)域105內的縮小圖像與表示獲取到這些縮小圖像的時刻的時間條106上的點連線顯示。另外，在彩色條107上的各時間點的顯示區(qū)域中顯示該時間點拍攝到的被檢體內圖像的平均色。在此，一系列體內圖像根據拍攝到的臟器而具有特有的平均色，因此根據沿著時間軸的平均色的推移，解讀者能夠容易地判別各時間點的體內圖像所顯示的臟器。在軌跡顯示區(qū)域108中在表示被檢體10的被檢體圖像110上疊加顯示在軌跡計算部57中算出的軌跡R。在顯示這種解讀畫面100時，顯示控制部60可以間隔剔除在確定部55b中確定的(設立了標志的)屬于拍攝位置接近的組中的體內圖像組來進行顯示?；蛘撸部梢葬槍儆谂臄z位置相同的組中的體內圖像組只顯示某一個體內圖像。在這些情況下，能夠提高顯示在主顯示區(qū)域103的模擬動態(tài)圖像的顯示速率。或者，在將體內圖像進行靜止圖像顯示的情況下，能夠減少所顯示的體內圖像的數量。另外，關于與時間條106連線顯示的縮略圖區(qū)域105的縮小圖像，可以間隔剔除或者省略屬于拍攝位置接近的組、拍攝位置相同的組中的體內圖像組來進行顯示?；蛘?，也可以根據更改排列順序后(根據需要而將屬于拍攝位置接近的組、拍攝位置相同的組中的體內圖像組進行間隔剔除等之后)的體內圖像來制作距離條，與上述彩色條107 —起或者代替彩色條107顯示在解讀畫面100上。在此，通過按照體內圖像的排列順序一維地顯示各體內圖像的平均色來制作距離條。在這種距離條中刪除了由于膠囊型內窺鏡2往復運動等而增加的多余的距離。因此，解讀者能夠根據平均色沿著膠囊型內窺鏡2的修正后的軌跡的推移容易地判別各體內圖像所顯示的臟器。除此之外，也可以對各體內圖像進行與排列順序為前一張的體內圖像之間的移動檢測處理，根據兩者間的移動量(移動矢 量的大小)來自動調節(jié)顯示模擬動態(tài)圖像時的顯示速率。例如，能夠通過對移動量大的體內圖像降低顯示速率而對移動量小的體內圖像提高顯示速率來提高解讀效率。此外，這種情況下的移動檢測處理既可以在更改排列順序前的體內圖像間(即，以拍攝時刻順序排列的體內圖像間)進行，也可以在更改排列順序后的體內圖像間(即，以修正后的軌跡順序排列的體內圖像間)進行。
如以上說明那樣，根據實施方式1，根據體內圖像的位置信息以及相關度來更改體內圖像的排列順序，因此能夠降低膠囊型內窺鏡2的往復運動等的影響，沿著從消化管的上游向下游的路徑顯示體內圖像。另外，按照這種更改后的排列順序來制作膠囊型內窺鏡2的軌跡，因此能夠更正確地掌握體內圖像所表示的被檢體10內的位置。另外，在將屬于拍攝位置接近的組、拍攝位置相同的組中的體內圖像組進行間隔剔除等來顯示的情況下，能夠減輕解讀者的負擔，提高解讀效率。(變形例)在被檢體10內，有時膠囊型內窺鏡2駐留在一個位置進行旋轉運動。在這種情況下，當按照圖6所示的流程圖來進行體內圖像的檢查時，雖然已檢查的體內圖像存在于附 近(步驟S112 是”)，但是導致出現檢查對象的體內圖像與比較對象的體內圖像之間的相關度低(步驟S122 否”)這樣的結果。在恰當地檢測這種情形的情況下，在步驟S121中只要使一個體內圖像旋轉之后還算出相關度即可。關于此時的旋轉角，只要獲取膠囊型內窺鏡2的朝向(旋轉角)信息作為體內圖像數據的關聯信息并根據該信息來決定即可。此夕卜，例如能夠使用在膠囊型內窺鏡2中設置磁鐵使得相對于旋轉軸偏移并檢測由該磁鐵形成的磁場的方法等已知的各種方法來獲取膠囊型內窺鏡2的朝向信息。其結果，在獲得兩體內圖像相關度高這樣的判斷的情況下(步驟S122 是”)，只要將這些體內圖像作為屬于拍攝位置接近的組或者拍攝位置相同的組中的體內圖像來處理即可。(實施方式2)接著，說明本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)。實施方式2所涉及的膠囊型內窺鏡系統(tǒng)具備圖10所示的信息處理裝置6代替圖4所示的信息處理裝置5。另夕卜，信息處理裝置6具備軌跡計算部65、更改部66以及相關度計算部67代替圖4所示的更改部55、相關度計算部56以及軌跡計算部57。其它結構與圖f圖4所示相同。軌跡計算部65根據通過位置信息獲取部54獲取到的位置信息來算出膠囊型內窺鏡2在被檢體10內的軌跡，并且按照通過后述的更改部66更改后的體內圖像的排列順序來修正軌跡。更改部66根據通過位置信息獲取部54獲取到的位置信息以及在后述的相關度計算部67中算出的相關度，更改以當初拍攝時刻順序排列的體內圖像的排列順序。相關度計算部67算出設為在更改部66中排列順序更改的判斷對象的體內圖像間的相關度。圖11是表示信息處理裝置6的動作的流程圖。在實施方式2中，其特征在于在位置信息獲取部54中獲取了一系列體內圖像的位置信息之后以原來的排列順序(即，以體內圖像的拍攝時刻順序)暫定制作了軌跡之后，進行各體內圖像的檢查并適當更改排列順序來修正軌跡。在圖11所示的步驟SlOf S104中，信息處理裝置6從接收裝置3獲取體內圖像數據及其關聯信息，獲取體內圖像的位置信息。此外，這些步驟的詳細情況與在實施方式I中說明的情況相同。接著在步驟S201中，軌跡計算部65通過依次連接以拍攝時刻順序排列的體內圖像的位置來算出膠囊型內窺鏡2的軌跡。此外，顯示控制部60也可以根據在該階段算出的軌跡數據控制顯示部61使得在解讀畫面上暫定顯示軌跡。即，一邊顯示解讀畫面，一邊在后臺執(zhí)行以下的軌跡的修正處理。在步驟S202中，信息處理裝置6通過檢查各體內圖像的位置關系等來修正在步驟S201中算出的暫定的軌跡。如果存在檢查對象的體內圖像(步驟S203 是”)則重復執(zhí)行該處理在步驟S203中，當不存在成為檢查對象的體內圖像時(步驟S203 否”)，存儲部59保存在軌跡計算部65中算出的已修正的軌跡數據(步驟S107)。以后的動作與實施方式I相同。接著，參照圖12和圖13說明步驟S202中的軌跡修正處理。圖12是表示在信息處理裝置6中執(zhí)行的軌跡修正處理的流程圖。另外，圖13的(ar(c)是用于說明軌跡修正處理的示意圖。在圖13的(a廣(C)中示出了表示體內圖像的位置的點a h以及通過這些點a h的暫定的軌跡R1。此外，附加在各點a h的括弧內的數值(1Γ(8)表示點a h處的體內圖像的排列順序。首先，在步驟S211中，更改部66提取設為檢查對象的體內圖像，獲取包含該體內圖像的位置坐標的位置信息。在實施方式2中，點a處的體內圖像(排列順序I)已檢查，從之后拍攝到的點b處的體內圖像(排列順序2)沿著當初的排列順序(2廣⑶進行檢查。在步驟S212中，更改部66判斷是否存在在檢查對象的體內圖像的附近拍攝到的已檢查的體內圖像。具體地說，判斷在以檢查對象的體內圖像的位置坐標為中心的規(guī)定范圍(例如，具有規(guī)定的邊的立方體內、具有規(guī)定的半徑的球體內)內是否存在已檢查的體內圖像的位置坐標。例如，當檢查圖13的(a)所示的點b時，在規(guī)定范圍B(b)內不存在已檢查的體內圖像。這樣，在已檢查的點不存在于規(guī)定范圍內的情況下(步驟S212:“否”)，動作跳轉到步驟S213。在步驟S213中，更改部66判斷在檢查對象的體內圖像的位置附近，除了將該位置設為一個端部的軌跡的一部分外，是否存在將已檢查的體內圖像的位置設為至少一個端部的其它軌跡的一部分。具體地說，判斷將已檢查的體內圖像的位置設為至少一個端部的其它軌跡的一部分(以下，簡稱為“其它軌跡的一部分”)是否通過檢查對象的體內圖像的位置的規(guī)定范圍內。例如，當檢查圖13的(a)所示的點b時，不存在通過規(guī)定范圍B (b)內的其它軌跡的一部分。這樣，在其它軌跡的一部分沒有通過規(guī)定范圍內的情況下(步驟S213 “否”)，絲毫不修正軌跡而動作返回到主例程。接著，說明在步驟S212中存在在檢查對象的體內圖像附近拍攝到的已檢查的體內圖像時(步驟S212 是”)的處理。例如，當對圖13的(a)所示的點c進行檢查時可知在規(guī)定范圍B(C)內包含點a。在這種情況下，相關度計算部67算出檢查對象的體內圖像與在附近攝像到的體內圖像(比較對象的體內圖像)之間的相關度(步驟S221)。此外，關于作為相關度所使用的指標、判斷方法與在實施方式I的步驟S121(參照圖6)中說明的相同。在判斷為體內圖像間的相關度高的情況下(步驟S222 是”)，更改部66根據檢查對象的體內圖像、以及比較對象及其前一張或者后一張的體內圖像的位置信息，更改體內圖像的排列順序(步驟S223)。此外，此時，更改部66也可以確定拍攝位置接近的體內圖像組、被視為拍攝位置相同的體內圖像組，對體內圖像數據設立標志使得作為屬于共用的組中的體內圖像來處理。另一方面，在判斷為體內圖像間的相關度不高的情況下(步驟S222 否”)，絲毫不修正軌跡而動作返回到主例程。例如，在判斷為點c處的體內圖像(檢查對象)與點a處的體內圖像(比較對象)之間的相關度高的情況下，更改部66提取點a的后一點的點b，更改排列順序使得連接這3點的路徑最短。由此，如圖13的(b)所示，將當初的點a(l)—點b(2)—點c(3)這樣的排列順序更改為點a(l)—點c(2)—點b(3)的順序。接著在步驟S224中，軌跡計算部65根據更改后的排列順序來校正軌跡。由此，制作刪除連接點a與點b的部分、代替它而追加了將點a、點C、點b以該順序連接的部分的軌跡R2。
接著，說明在步驟S213中在檢查對象的體內圖像的附近存在其它軌跡的一部分時(步驟S213 是”)的處理。例如，在圖13的(b)中，以已檢查的點c和點b為兩端的軌跡的一部分Rx通過點d附近即規(guī)定范圍B(d)內。在這種情況下，更改部66判斷檢測出的軌跡的一部分是否經由檢查對象的體內圖像的位置(步驟S231)。該判斷方法與在實施方式I的步驟S131(參照圖6)中說明的相同。在判斷為檢測出的軌跡的一部分經由檢查對象的體內圖像的位置的情況下(步驟S231 是”)，更改部66更改檢查對象的體內圖像和檢測出的軌跡的一部分的兩端的點處的體內圖像的排列順序(步驟S232)。例如，在圖13的(b)中，在判斷為軌跡的一部分Rx經由點d的情況下，按照該判斷將體內圖像更改為點c (2)—點d(3)—點b(4)的順序。接著在步驟S233中，軌跡計算部65按照新的排列順序校正軌跡。其結果，如圖13的(c)所示，獲得刪除軌跡的一部分Rx、追加了連接點c與點d的軌跡的一部分的軌跡R3。另一方面，在判斷為檢測出的軌跡的一部分不經由檢查對象的體內圖像的位置的情況下(步驟S231 否”)，絲毫不修正軌跡而動作返回到主例程。通過以點eli設為檢查對象進一步重復進行這種步驟S2lf S213、S22f S224以及S23f S233所示的處理，來制作已修正的軌跡。根據以上說明的實施方式2，獲取到位置信息后，首先進行軌跡的計算，因此能夠將軌跡在早的階段顯示在解讀畫面上。因而，解讀者能夠早期地開始解讀，能夠提高解讀效率。以上說明的實施方式不過是用于實施本發(fā)明的例子，本發(fā)明并不限于這些，根據規(guī)范等進行各種變形在本發(fā)明的范圍內，而且從上述記載可知在本發(fā)明的范圍內能夠實現其它各種實施方式。附圖標記說明I :膠囊型內窺鏡系統(tǒng)；2 :膠囊型內窺鏡；2a :光學圓頂；2b :容器；3 :接收裝置；4 :天線單元；5 :信息處理裝置；5a :底座；5b :操作輸入設備；6 :信息處理裝置；10 :被檢體；21 :攝像部；21a :攝像兀件；21b :光學系統(tǒng)；22 :照明部；23 電路基板；24 :彳目號處理部；25、33 :存儲器；26 :發(fā)送部；27 :天線；28、37 電池；31 :接收部；32 :信號處理部；34 接口部；35 :操作部；36 :顯示部；41a:接收天線；51 :接口部；52 :臨時存儲部；53 :圖像處理部；54 :位置信息獲取部；55、66 :更改部；56、67 :相關度計算部；57、65 :軌跡計算部；58 檢查信息制作部；59 :存儲部；60 :顯示控制部；61 :顯示部；100 :解讀畫面；101 :患者信息區(qū)域；102 :診斷信息區(qū)域；103 :主顯示區(qū)域；104 :再現操作按鈕組；105 :縮略圖區(qū)域；106 時間條；107 :彩色條；108 :軌跡顯示區(qū)域；110 :被檢體 圖像。
權利要求
1.一種信息處理裝置，對通過接收裝置從拍攝被檢體的體內圖像的膠囊型內窺鏡獲取并以拍攝時刻順序排列的一組體內圖像數據實施圖像處理，該接收裝置與該膠囊型內窺鏡進行無線通信，該信息處理裝置的特征在于，具備存儲部，其保存上述體內圖像數據以及與上述膠囊型內窺鏡在上述被檢體內的位置有關的信息，該信息與該體內圖 像數據相關聯；位置信息獲取部，其根據與上述位置有關的信息來獲取拍攝該體內圖像時的上述膠囊型內窺鏡的位置信息；相關度計算部，其根據上述體內圖像數據來算出規(guī)定的體內圖像間的相關度；以及更改部，其根據通過上述位置信息獲取部獲取到的上述位置信息和通過上述相關度計算部算出的上述相關度來更改上述體內圖像的排列順序。
2.根據權利要求I所述的信息處理裝置，其特征在于，在作為檢查對象的第一體內圖像的位置坐標的規(guī)定范圍內存在已檢查的第二體內圖像的位置坐標、且上述第一體內圖像與上述第二體內圖像的相關度高于基準的情況下，上述更改部更改上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及緊挨著該第二體內圖像之前或該第二體內圖像之后排列的第三體內圖像的上述排列順序。
3.根據權利要求2所述的信息處理裝置，其特征在于，根據固定塊的相關值、通過塊匹配法求出的模板的移動量或者體內圖像的明暗度變化率來判斷上述相關度。
4.根據權利要求2所述的信息處理裝置，其特征在于，上述更改部更改上述排列順序使得連接上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及上述第三體內圖像的位置坐標的路徑最短。
5.根據權利要求I所述的信息處理裝置，其特征在于，還具備顯示部，該顯示部根據通過上述更改部更改后的排列順序來顯示上述體內圖像。
6.根據權利要求I所述的信息處理裝置，其特征在于，還具備軌跡計算部，該軌跡計算部根據上述位置信息和通過上述更改部更改后的上述體內圖像的排列順序來算出上述膠囊型內窺鏡的軌跡。
7.根據權利要求6所述的信息處理裝置，其特征在于，上述軌跡計算部根據保存在上述存儲部中的與上述位置有關的信息來算出上述膠囊型內窺鏡的軌跡，按照通過上述更改部更改后的上述排列順序來修正上述軌跡。
8.根據權利要求6所述的信息處理裝置，其特征在于，在算出的軌跡的一部分通過作為檢查對象的第一體內圖像的位置坐標的規(guī)定范圍內的情況下，上述更改部根據將該軌跡的一部分的不同的端點設為位置坐標的第二體內圖像和第三體內圖像來判斷上述軌跡的一部分是否經由上述第一體內圖像的位置坐標，在上述軌跡的一部分經由上述第一體內圖像的位置坐標的情況下，上述更改部更改上述第一體內圖像、上述第二體內圖像以及上述第三體內圖像的上述排列順序。
9.根據權利要求8所述的信息處理裝置，其特征在于，根據上述第一體內圖像與如下的插值圖像之間的相似度、光流或者通過塊匹配法求出的模板的移動矢量來進行上述判斷該插值圖像是上述第二體內圖像與上述第三體內圖像間的插值圖像。
10.根據權利要求5所述的信息處理裝置，其特征在于，上述更改部具有確定部，該確定部根據上述位置信息以及上述相關度來確定拍攝位置接近的體內圖像組或者拍攝位置相同的體內圖像組。
11.根據權利要求10所述的信息處理裝置，其特征在于，上述顯示部間隔剔除通過上述確定部確定出的體內圖像組的一部分來進行顯示。
12.一種膠囊型內窺鏡系統(tǒng)，其特征在于，具備膠囊型內窺鏡，其被導入被檢體的體內來進行拍攝，生成表示該被檢體的體內圖像的體內圖像數據；接收裝置，其通過無線通信接收由上述膠囊型內窺鏡生成的體內圖像數據；以及根據權利要求I所述的信息處理裝置。
全文摘要
提供一種能夠生成沿著消化管的路徑的體內圖像組的信息處理裝置以及膠囊型內窺鏡系統(tǒng)。信息處理裝置具備存儲部(59)，其保存體內圖像數據、以及與膠囊型內窺鏡(2)在被檢體內的位置有關的信息，該信息與該體內圖像數據相關聯；位置信息獲取部(54)，其根據位置的關聯信息來獲取拍攝該體內圖像時的膠囊型內窺鏡(2)的位置信息；相關度計算部(56)，其根據體內圖像數據來算出規(guī)定的體內圖像間的相關度；以及更改部(55)，其根據通過位置信息獲取部(54)獲取到的位置信息和通過相關度計算部(56)算出的相關度來更改體內圖像的排列順序。
文檔編號A61B1/04GK102639049SQ20118000472
公開日2012年8月15日 申請日期2011年6月22日 優(yōu)先權日2010年9月29日
發(fā)明者小林聰美, 高杉啟 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社