專利名稱：用于內(nèi)窺鏡的自推進單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于內(nèi)窺鏡的自推進單元。更具體地，本發(fā)明涉及能夠使內(nèi)窺鏡平滑地進入體腔并防止細長管段中的近端部分局部接觸環(huán)形移動裝置的自推進單元。
背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡用于診斷諸如胃腸道中的大腸的體腔。內(nèi)窺鏡具有用于進入體腔中的柔性細長管。該細長管包括頭部組件、轉(zhuǎn)向裝置和柔性裝置。該頭部組件被設(shè)置在遠端并具有較小的尺寸。轉(zhuǎn)向裝置存在于頭部組件的近端，并使頭部組件能夠在期望的方向上保持轉(zhuǎn)向。柔性裝置從轉(zhuǎn)向裝置的近端延伸并具有1-2米大的長度。在該頭部組件中，成像窗形成用于感興趣的目標的圖像形成。內(nèi)窺鏡的操作是一個困難的過程，因為大腸是人體中彎曲的器官，并且在身體內(nèi)諸如乙狀結(jié)腸和橫結(jié)腸的一些身體部分在位置上是非?？勺兊?。學習大腸的內(nèi)窺鏡操作需要更多經(jīng)驗和時間。如果醫(yī)生不擅長這種操作，病人身體上的物理負荷將非常大。提出了用于有助于內(nèi)窺鏡的進入的不同概念。美國第2005/272,976號(對應(yīng)于JP-A2005_25389》揭露了一種自推進單元，該自推進單元具有安裝在內(nèi)窺鏡的細長管的頭部組件上的周邊部分。螺旋形的脊部形成在周邊部分上，該周邊部分旋轉(zhuǎn)以使頭部組件在體腔中推進。美國專利第6，971，990 和 7，736，300 號(對應(yīng)于 JP-A 2009-513250)公開了一種
自推進單元，該自推進單元包括可移動環(huán)形移動裝置或履帶式牽引裝置或環(huán)形裝置。環(huán)形移動裝置被驅(qū)動以用于內(nèi)窺鏡轉(zhuǎn)向從而機械地移動。推進力通過環(huán)形移動裝置接觸大腸壁產(chǎn)生，從而在體腔中深度導向內(nèi)窺鏡。在美國第2005/272,976中，脊部總是以螺紋的方式接觸體腔壁用于在體腔中前進。該周邊部分必須接觸壁。因此，自推進單元適用于具有相對小的寬度的體腔。然而，周邊部分必須具有用于在具有較大寬度的大腸中使用的較大直徑。很難使自推進單元通過肛門進入到大腸中。美國專利第6，971，990和7，736，300號公開了一種自推進單元，其中環(huán)形移動裝置具有非常高的柔性，并且即使環(huán)形移動裝置具有稍微大的尺寸，也可以以高自由度變形而進入到大腸中。然而，環(huán)形移動裝置的支撐件或殼體在細長管的軸向方向上縱向延伸。問題在于轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向由于導向組件或自推進單元的組合使用而被阻塞，而且細長管的柔性可能會降低。因此，操作變得更加困難。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本發(fā)明的一個目的是提供一種自推進單元，該自推進單元能夠使內(nèi)窺鏡平滑地進入體腔，并防止細長管段中的近端部分局部地接觸環(huán)形移動裝置。為了實現(xiàn)本發(fā)明的上述及其它目的和優(yōu)點，提供了一種用于內(nèi)窺鏡的自推進單元，所述內(nèi)窺鏡具有用于進入體腔中的細長管段，所述自推進單元包括繞細長管的遠端部安裝的第一環(huán)狀套筒。環(huán)形移動裝置繞第一環(huán)狀套筒設(shè)置，具有與第一環(huán)狀套筒相比在近端方向上延伸得更遠的端部，并具有外環(huán)形表面，用于通過使外環(huán)形表面與體腔壁的接觸在細長管的軸向方向上以環(huán)形的方式轉(zhuǎn)向，以沿軸向方向施加推進力。多個可移動板容納在環(huán)形移動裝置中，用于通過防止環(huán)形移動裝置的端部的松開而支撐該環(huán)形移動裝置，該可移動板具有可在打開與閉合位置之間樞轉(zhuǎn)地移動的近端部分，其中當可移動板處于閉合位置時，可移動板在軸向方向上延伸，而當可移動板處于打開位置時，可移動板傾斜于軸向方向延伸。此外，第二環(huán)狀套筒容納在環(huán)形移動裝置中，用于保持環(huán)形移動裝置以與第一環(huán)狀套筒協(xié)作的方式可移動。此外，導輥以可旋轉(zhuǎn)的方式被固定到可移動板的近端，用于接觸環(huán)形移動裝置的內(nèi)表面?？梢苿影逡钥蓸修D(zhuǎn)移動的方式被固定到第二環(huán)狀套筒的近端。該內(nèi)窺鏡包括在遠端處的頭部組件，和用于改變該頭部組件的方向的轉(zhuǎn)向裝置。 此外，保持裝置被固定到該轉(zhuǎn)向裝置并與第一環(huán)狀套筒連接，用于進行保持。第一環(huán)狀套筒與轉(zhuǎn)向裝置一起設(shè)置，位于該轉(zhuǎn)向裝置上，并與該轉(zhuǎn)向裝置一起限定間隙空間。第二環(huán)狀套筒和可移動板被設(shè)置在轉(zhuǎn)向裝置外，并且當該轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向時，可移動板中的至少一個根據(jù)轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向朝向打開位置移動。此外，接合輥被設(shè)置在第一環(huán)狀套筒上，用于通過接觸該環(huán)形移動裝置的外環(huán)形表面使該環(huán)形移動裝置移動。一對輥被設(shè)置在第二環(huán)狀套筒上，用于將該環(huán)形移動裝置推壓到接合輥。在優(yōu)選實施例中，提供了一種用于內(nèi)窺鏡的自推進單元，所述內(nèi)窺鏡具有用于進入體腔中的細長管段，并且該自推進單元包括以可旋轉(zhuǎn)的方式在遠端側(cè)繞細長管安裝的第一環(huán)狀套筒。具有外環(huán)形表面、用于轉(zhuǎn)向以與體腔壁接觸的的環(huán)形移動裝置繞第一環(huán)狀套筒設(shè)置，用于沿細長管的軸向方向進行推進。驅(qū)動裝置被固定到第一環(huán)狀套筒，用于移動環(huán)形移動裝置?？梢苿影迦菁{在環(huán)形移動裝置中，可在打開與閉合位置之間移動，用于在處于打開位置時比在處于閉合位置時至少局部地更加遠離該細長管，從而使環(huán)形移動裝置遠離該細長管移動。當可移動板處于打開位置時，可移動板將張力施加到環(huán)形移動裝置，以防止環(huán)形移動裝置的近端沿軸向方向朝向細長管松開。第二環(huán)狀套筒由支撐環(huán)構(gòu)成，并且該可移動板以可旋轉(zhuǎn)移動的方式固定到支撐環(huán)的近端側(cè)。細長管包括設(shè)置在遠端側(cè)并具有可變方向的轉(zhuǎn)向裝置?？梢苿影逵裳貓A周方向設(shè)置在第二環(huán)狀套筒中的多個可移動板構(gòu)成。當該轉(zhuǎn)向裝置沿一個轉(zhuǎn)向方向彎曲時，可移動板中與該轉(zhuǎn)向方向相對應(yīng)的一個可移動板移動到打開位置，從而有助于近端側(cè)的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向。該驅(qū)動裝置包括蝸桿形狀的套筒，所述套筒支撐在第一環(huán)狀套筒上并通過外力繞細長管旋轉(zhuǎn)。接合輥具有齒，被支撐在第二環(huán)狀套筒上，與蝸桿形狀的套筒嚙合，用于旋轉(zhuǎn)以驅(qū)動環(huán)形移動裝置。
因此，能夠使內(nèi)窺鏡平滑地進入體腔，并保持轉(zhuǎn)向裝置能夠在內(nèi)窺鏡容易地轉(zhuǎn)向， 這是因為可移動板操作用于使環(huán)形移動裝置遠離該細長管移動。


本發(fā)明上述目的和優(yōu)點在參照附圖時將從以下具體實施方式
變得更清楚，其中圖1是圖示內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的局部斷開的俯視圖；圖2是圖示內(nèi)窺鏡和與該內(nèi)窺鏡相關(guān)聯(lián)的自推進單元的立體圖；圖3圖示了自推進單元的垂直剖面；圖4是圖示自推進單元中的驅(qū)動裝置的分解立體圖；以及圖5圖示了轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向過程中的自推進單元的垂直剖面。
具體實施例方式本發(fā)明的一個或多個實施例在圖1中，電子內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1包括電子內(nèi)窺鏡10和自推進單元11或?qū)蚪M件。該內(nèi)窺鏡10包括操作裝置12，和從該操作裝置12延伸用于進入例如胃腸道的大腸的體腔中的一段細長管13或?qū)蚬?。通用電纜14與該操作裝置12連接。連接器或插頭被設(shè)置在通用電纜14的端部處，用于與光源設(shè)備(未示出)和處理設(shè)備(未示出)連接。操作裝置12包括用于彎曲的轉(zhuǎn)向輪15、空氣/水按鈕16和抽吸按鈕17。該空氣 /水按鈕16可操作用于通過細長管13的遠端供應(yīng)空氣或水。儀器通道18形成在操作裝置 12的細長管13中，用于容納鉗子、電烙器或其它醫(yī)療器械的進入。細長管13以從操作裝置12的遠端方向的順序包括柔性裝置19、轉(zhuǎn)向裝置20和頭部組件21。柔性裝置19具有1-2米長的長度，用于使頭部組件21到達體腔中感興趣的目標。轉(zhuǎn)向裝置20響應(yīng)于操作裝置12的轉(zhuǎn)向輪15的操作上下和左右地彎曲。因此，可以在病人的身體中在期望的方向上使頭部組件21轉(zhuǎn)向。成像窗30形成在頭部組件21中用于使身體中的身體部分成像。參見圖2，頭部組件21包括用于成像的目標光學裝置和諸如CCD和CMOS圖像傳感器的圖像傳感器或固態(tài)圖像拍攝裝置。該圖像拍攝裝置通過信號線連接到處理設(shè)備，該信號線延伸通過細長管13、操作裝置12和通用電纜14。身體部分的目標圖像聚焦在圖像拍攝裝置的接收表面上，并被轉(zhuǎn)化成圖像信號。處理設(shè)備通過圖像處理通過信號線處理來自圖像拍攝裝置的圖像信號，并在圖像處理之后通過轉(zhuǎn)換獲得視頻信號。目標圖像根據(jù)視頻信號被輸出并被顯示在監(jiān)視器顯示面板(未示出)上。如圖2所示，不同的開口形成在頭部組件21中。在該開口中，照明窗31使來自光源設(shè)備的照明光朝向感興趣的目標通過?？諝?水噴嘴32響應(yīng)空氣/水按鈕16的按下從光源設(shè)備中的空氣/水供應(yīng)裝置朝向成像窗供應(yīng)空氣水。儀器開口 33使來自儀器通道18 的醫(yī)療儀器的末端在遠端出現(xiàn)。自推進單元11與內(nèi)窺鏡10—起使用用于協(xié)助內(nèi)窺鏡10的細長管13移動出入通過體腔。驅(qū)動源22或電動機驅(qū)動自推進單元11。圖4的控制線65或扭矩線與驅(qū)動源22 連接，并傳遞用于驅(qū)動自推進單元11的旋轉(zhuǎn)的扭矩。保護套23隨著控制線65的總長延伸并容納控制線65，用于保護。當驅(qū)動源22被驅(qū)動時，控制線65在保護套23中旋轉(zhuǎn)。要注意的是，可以使用線圈結(jié)構(gòu)代替控制線65。外套管M用于覆蓋細長管13，并預(yù)備沿細長管13的軸向方向A膨脹和收縮?？刂凭€65的保護套23進入到外套管M和細長管13之間?？刂破?未示出)控制驅(qū)動源22。按鈕面板(未示出)連接到該控制器。該按鈕面板包括用于輸入使自推進單元11向前移動、向后移動和停止的指令信號的指令按扭，和用于改變自推進單元11的移動速度的速度按鈕。要注意的是，可以適當?shù)刂苽溆糜谝怀上竦哪繕说目刂瞥绦?。在不操縱按鈕面板的情況下，根據(jù)控制程序致動驅(qū)動源22，從而自動地致動自推進單元11。在圖3中，用120度的間隔劃分之后以截面的形成觀察自推進單元11。在圖2、3 和4中，導向組件11包括可移動環(huán)形移動裝置40或移動式牽引裝置或環(huán)形裝置，和套筒裝置41或驅(qū)動裝置或具有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的保持器。環(huán)形移動裝置40包括具有外環(huán)形表面42的中空形狀，環(huán)形移動裝置40可在環(huán)形移動上移動，并由諸如聚氯乙烯、聚酰胺樹脂、氟烴樹脂等生物適合塑性材料組成。環(huán)形移動裝置40包括外環(huán)形表面42和內(nèi)表面43。中心開口 4 限定在環(huán)形移動裝置40的外環(huán)形表面42中。套筒裝置41的第一環(huán)狀套筒51設(shè)置在中心開口 4 中。外環(huán)形表面42的外部部分沿第一方向移動。在中心開口 4 處的外環(huán)形表面42的內(nèi)部部分沿與第一方向相反的第二方向移動。因此，環(huán)形移動裝置40使第一環(huán)狀套筒51從中心開口 4 的內(nèi)側(cè)連續(xù)轉(zhuǎn)向到外側(cè)。外環(huán)形表面42的外部部分通過接觸體腔壁施加力，用于沿軸線在軸向方向A上推進細長管13。在圖4中示出套筒裝置41。沒有示出環(huán)形移動裝置40。套筒裝置41具有第二環(huán)狀套筒50和第一環(huán)狀套筒51。在環(huán)形移動裝置40中具有中空空間44。第二環(huán)狀套筒50 設(shè)置在中空空間44中。第一環(huán)狀套筒51設(shè)置在內(nèi)窺鏡10的細長管13與環(huán)形移動裝置40 的外表面42之間。參見圖3。此外，能夠用諸如水、氮氣等生物適合性質(zhì)的流體填充環(huán)形移動裝置40的中空空間44。 具體地，以以下方式制備環(huán)形移動裝置40。首先，具有兩個開口端部的、具有柔性和彈性的塑料管由上述適合的材料的片或膜初始形成。塑料管部分地插入在第二環(huán)狀套筒的套筒腔中。然后，塑料管的在套筒腔外的一部分在外部彎曲并延伸以覆蓋第二環(huán)狀套筒的周邊。塑料管的插入的一半的第一側(cè)線與塑料管的彎曲的一半的第二側(cè)線相對，使得兩半半塑料管通過粘合、焊接或其它適合的方法沿第一和第二側(cè)線連接在一起。最后，獲得環(huán)形移動裝置40的環(huán)形形狀。第一環(huán)狀套筒51具有圓柱形形狀，并在軸向方向A上具有比環(huán)形移動裝置40更小的量程。第二環(huán)狀套筒50包括支撐環(huán)52或環(huán)形環(huán)、和可移動臂或板53。支撐環(huán)52在軸向方向A上具有比第一環(huán)狀套筒51更小的量程?？梢苿颖?3以可旋轉(zhuǎn)的方式固定到支撐環(huán)52的邊緣。空轉(zhuǎn)輥57或驅(qū)動輥被設(shè)置，并保持使可移動臂53中的每一個臂都能夠在支撐環(huán)52上旋轉(zhuǎn)?？梢苿颖?3在打開和閉合位置之間繞空轉(zhuǎn)輥57的每一個軸線可旋轉(zhuǎn)地移動。當可移動臂53處于閉合位置時，該可移動壁的內(nèi)表面與支撐環(huán)52的內(nèi)表面齊平。圖3的環(huán)形移動裝置40的后端部40a從第二環(huán)狀套筒50朝向操作裝置12突出?？梢苿颖?3中每一個防止后端部40a朝向細長管13的轉(zhuǎn)向裝置20松開。當處于打開位置時，可移動臂53 以近似15度從閉合位置旋轉(zhuǎn)，在沒有故障的情況下分別有助于轉(zhuǎn)向裝置20的轉(zhuǎn)向，并防止
6后端部40a受到破壞。止動機構(gòu)(未示出)裝在支撐環(huán)52與可移動臂53之間并靠近空轉(zhuǎn)輥57，并且止動機構(gòu)限定可移動臂53的打開和閉合位置。當可移動臂53處于閉合位置時，在轉(zhuǎn)向裝置20與環(huán)形移動裝置40的后端部40a 之間產(chǎn)生圖3的間隙空間45?？辙D(zhuǎn)輥56或驅(qū)動輥和空轉(zhuǎn)輥57沿軸向方向A布置并以可旋轉(zhuǎn)的方式被固定到第二環(huán)狀套筒50。導輥58或端輥或空轉(zhuǎn)輥在近端側(cè)固定到可移動臂53的每一個自由端，并且遠離空轉(zhuǎn)輥56和57設(shè)置在近端側(cè)。導輥58在內(nèi)部設(shè)置在環(huán)形移動裝置40的后端部 40a處。三個可移動臂53沿第二環(huán)狀套筒50的圓周方向以120度的間隔被設(shè)置?？辙D(zhuǎn)輥 56-58也是如此。要注意的是可移動臂53具有稍微較小的寬度并以較大間隔被定位。然而，可以在允許可移動臂可靠地移動的范圍內(nèi)減少在旋轉(zhuǎn)方向上可移動臂53之間的間隔?？辙D(zhuǎn)輥56相對于第二環(huán)狀套筒50的支撐環(huán)52被設(shè)置在遠端處?？辙D(zhuǎn)輥57被設(shè)置在其近端處并且還作為其中每一個可動臂53都以可旋轉(zhuǎn)的方式、以短的、擺動門形式固定到支撐環(huán)52的絞鏈機構(gòu)操作。空轉(zhuǎn)輥56-58接觸環(huán)形移動裝置40的內(nèi)表面43，并且通過環(huán)形移動40的轉(zhuǎn)向而被旋轉(zhuǎn)。接合輥59或齒輥或齒輪可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第一環(huán)狀套筒51的表面上。接合輥59 由沿圓周方向以120度間隔設(shè)置的三個輥構(gòu)成。接合輥59沿軸向方向A定位在第一環(huán)狀套筒51的中間。在自推進單元11的組裝狀態(tài)下，接合輥59設(shè)置在第二環(huán)狀套筒50的空轉(zhuǎn)輥56 和57之間，使得環(huán)形移動裝置40在接合輥59與空轉(zhuǎn)輥56和57之間可移動。接合輥59 接觸環(huán)形移動裝置40的外表面。管狀形狀的蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒或蝸輪使接合輥 59旋轉(zhuǎn)以使環(huán)形移動裝置40轉(zhuǎn)向。蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒容納在第一環(huán)狀套筒51中。在軸向方向A上，蝸桿傳動裝置61的量程稍微小于第一環(huán)狀套筒51的量程。蝸桿傳動裝置61具有關(guān)于軸向方向A的軸線旋轉(zhuǎn)對稱的形式。蝸桿螺紋62繞軸線螺旋地設(shè)置在蝸桿傳動裝置61上。接合輥59的接合齒63與蝸桿螺紋62嚙合。蝸桿傳動裝置61繞軸線的旋轉(zhuǎn)，即，沿沿圓周方向 C的旋轉(zhuǎn)被傳遞到接合輥59。優(yōu)選地，將潤滑劑涂覆到蝸桿螺紋62。正齒輪齒64與蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒的近端一起形成，并沿圓周方向C布置。小齒輪66與控制線65連接，并與正齒輪齒64嚙合。小齒輪66通過控制線65旋轉(zhuǎn)。 正齒輪齒64將小齒輪66的旋轉(zhuǎn)傳遞到蝸桿傳動裝置61，所述蝸桿傳動裝置沿圓周方向C 旋轉(zhuǎn)。。具有容納蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒的插入的軸承套67。軸承套67的遠端邊緣被裝配在第一環(huán)狀套筒51的遠端的內(nèi)表面上。內(nèi)窺鏡10的細長管13被引入到軸承套67 中。軸承套67具有比第一環(huán)狀套筒51的內(nèi)徑更小的直徑，以便保持用于設(shè)置接合輥59和蝸桿傳動裝置61的空間。軸承套67具有比細長管13的外徑更大的直徑，以便保持軸承套 67的內(nèi)表面和細長管13的外表面之間的間隙空間46 (參見圖3)。后端環(huán)68被裝配在軸承套67的近端上，并保持蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒可繞軸承套67旋轉(zhuǎn)，并保持蝸桿傳動裝置61和軸承套67容納在第一環(huán)狀套筒51中。后端環(huán) 68的外徑等于第一環(huán)狀套筒51的內(nèi)徑。開口 69形成在后端環(huán)68中，并具有等于軸承套 67的外徑的直徑。切除部70形成在后端環(huán)68中并以可旋轉(zhuǎn)的方式容納小齒輪66?？刂凭€65的遠端插入形成在后端環(huán)68中的孔(未示出)中并與小齒輪66相連接。因此，蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒由小齒輪66驅(qū)動，并繞軸向方向A的軸線旋轉(zhuǎn)。接合輥59通過蝸桿傳動裝置61的蝸桿螺紋62旋轉(zhuǎn)。環(huán)形移動裝置40根據(jù)小齒輪66 或蝸桿傳動裝置61的旋轉(zhuǎn)方向中的一個以響應(yīng)的方式沿向前或后向的方向轉(zhuǎn)向。保持裝置72設(shè)置在第一環(huán)套筒51的遠端。腔71穿過第一環(huán)套筒51形成，并具有稍微小于軸承套67的外徑的直徑。保持裝置72沿軸向方向A的量程比第一環(huán)套筒51 小得多。具有多個夾頭段或脊狀段的夾頭部分73或彈簧夾頭裝置構(gòu)成保持裝置72，并沿軸向方向A從腔71的邊緣在遠端突出。夾頭部分73中的夾頭段包括具有沿向內(nèi)方向朝向遠端側(cè)傾斜的傾斜表面，并朝向垂直于軸向方向A的打開和閉合位置彈性移動。間隔件74是C形環(huán)，其由圓環(huán)和間隙75限定，間隙75形成在環(huán)中以增加和減少該環(huán)的橫向尺寸。考慮到內(nèi)窺鏡10的細長管13的用于裝配自推進單元11的外徑確定間隔件74的初始直徑。由于間隔件74是可變形的，因此即使僅通過間隔件74，用于與自推進單元11 一起使用的多種類型的內(nèi)窺鏡10也可以通過吸收細長管13的外徑的差異而被組
I=I O間隔件74可移除地固定到保持裝置72的內(nèi)部。為了將自推進單元11設(shè)置在內(nèi)窺鏡10的細長管13上，首先使軸承套67、間隔件74和保持裝置72容納進入的細長管13。 在形成在保持裝置72中的溝槽76中，裝配橡膠環(huán)77或保持環(huán)。夾頭部分73和間隔件74 通過橡膠環(huán)77沿向內(nèi)的方向被牢固地夾持，使得自推進單元11緊密地保持在內(nèi)窺鏡10的細長管13的一個連接部上，即，根據(jù)本實施例的頭部組件21上。要注意的是，當沿軸向方向觀察時，細長管13的連接部具有足夠的尺寸，用于保持穩(wěn)定的保持狀態(tài)，用于保持內(nèi)窺鏡10的細長管13的柔性，以及用于使轉(zhuǎn)向裝置20的彎曲變得平滑。該尺寸優(yōu)選地等于或大于5毫米和等于或小于15毫米。以下說明內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的操作。首先，外套管M被設(shè)定為覆蓋內(nèi)窺鏡10的細長管13。自推進單元11通過使用保持裝置72被裝配在頭部組件21上。為了安裝自推進單元11，頭部組件21依次插入到軸承套67、間隔件74和保持裝置72中。然后橡皮環(huán)77被裝配在保持裝置72的溝槽76中。在外套管M和自推進單元11被定位并被連接之后，打開處理設(shè)備、光源設(shè)備和控制設(shè)備以提供動力。輸入病人信息及其它需要的信息。然后，內(nèi)窺鏡10的細長管13進入病人身體的體腔中。頭部組件21被推進到例如稍微短的乙狀結(jié)腸的預(yù)定的身體部分之后，然后操作按鈕面板以打開用于自推進單元11的驅(qū)動源22的動力源。然后，用按鈕面板輸入用于開始的指令信號。驅(qū)動源22使控制線65沿預(yù)定方向旋轉(zhuǎn)，使得小齒輪66與控制線65的旋轉(zhuǎn)使蝸桿傳動裝置61旋轉(zhuǎn)。蝸桿傳動裝置61或螺紋套筒的旋轉(zhuǎn)被傳遞到接合輥59以使環(huán)形移動裝置40轉(zhuǎn)向。環(huán)形移動裝置40的外部接觸體腔壁，以沿軸向方向施加推進力。自推進單元11的環(huán)形移動裝置40從遠端側(cè)朝向近端側(cè)推體腔的壁，以沿該壁在遠端方向上推進頭部組件21。當通過操作按鈕面板輸入用于改變的指令信號時，驅(qū)動源22改變控制線65的轉(zhuǎn)速。因此，自推進單元11的移動速度被改變。當通過操作該按鈕面板輸入用于返回的指令信號時，驅(qū)動源22使控制線65沿向后的方向旋轉(zhuǎn)，以使自推進單元11和頭部組件21向后7/7頁
移動。當通過操作按鈕面板輸入用于停止的指令信號時，驅(qū)動源22停止以使自推進單元11 停止移動。可以通過適當?shù)刂貜驮撨\動的這些步驟使頭部組件21推進通過體腔到達感興趣的目標。醫(yī)生或操作者適當?shù)匦D(zhuǎn)轉(zhuǎn)向輪15以使內(nèi)窺鏡10的轉(zhuǎn)向裝置20轉(zhuǎn)向，并沿期望的轉(zhuǎn)向方向引導頭部組件21。在圖5中，正在被轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置20的外表面將環(huán)形移動裝置40推壓到外部以與外套管M接觸。見圖3中的虛線。因此，通過環(huán)形移動裝置40沿向外的方向擠壓導輥58。第二環(huán)狀套筒50的可移動臂53關(guān)于空轉(zhuǎn)輥57的軸線從閉合位置旋轉(zhuǎn)到打開位置。當可移動臂53旋轉(zhuǎn)到打開位置時，間隙空間45被放大。此外，間隙空間46由軸承套67和間隔件74保持。可以操作轉(zhuǎn)向裝置20，用于在不阻礙自推進單元11的情況下以與沒有自推進單元11的狀態(tài)同樣好的方式平滑地轉(zhuǎn)向。當細長管13是平直形式時，除了保持裝置72處的點之外，自推進單元11不接觸細長管13。因此，可以根據(jù)固定自推進單元 11通過最小化細長管13的剛性保持高的細長管13的柔性。在本實施例中，在第一環(huán)狀套筒51的內(nèi)表面與細長管的外表面之間產(chǎn)生間隙空間。然而，可以使第一環(huán)狀套筒51的內(nèi)表面緊密地接觸細長管的外表面?？梢苿颖鄣臄?shù)量可以不是三個，例如，可以是四個或更多。可以根據(jù)本實施例修改空轉(zhuǎn)輥和接合輥的布置、
數(shù)量等。在本實施例中，通過環(huán)形移動裝置40的轉(zhuǎn)向旋轉(zhuǎn)的空轉(zhuǎn)輥57還作為絞鏈機構(gòu)操作，用于使可移動臂53中的每一個可旋轉(zhuǎn)地移動。然而，可以為環(huán)形移動裝置40設(shè)置用于使可移動臂53與空轉(zhuǎn)輥57分離的絞鏈機構(gòu)。這種絞鏈機構(gòu)可以設(shè)置在空轉(zhuǎn)輥57的遠端側(cè)或近端側(cè)。在上述實施例中，自推進單元與醫(yī)療用的內(nèi)窺鏡一起使用。此外，本本發(fā)明的導向組件可以與工業(yè)用的內(nèi)窺鏡、超音速探頭、或用于在空腔中成像的其它儀器一起使用。雖然本發(fā)明已經(jīng)參照附圖通過本發(fā)明的優(yōu)選實施例被充分地說明，但是對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，不同的改變和修改將是顯而易見的。因此，除非這些改變和修改超出了本發(fā)明的保護范圍，否則他們應(yīng)該解釋成被包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
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權(quán)利要求
1.一種用于內(nèi)窺鏡的自推進單元，所述內(nèi)窺鏡具有用于進入到體腔中的細長管段，所述自推進單元包括第一環(huán)狀套筒，所述第一環(huán)狀套筒繞所述細長管的遠端部分安裝；環(huán)形移動裝置，所述環(huán)形移動裝置繞所述第一環(huán)狀套筒設(shè)置，所述環(huán)形移動裝置具有與所述第一環(huán)狀套筒相比在近端方向上延伸得更遠的端部，并具有外環(huán)形表面，所述環(huán)形移動裝置用于通過所述外部環(huán)形表面與所述體腔的壁的接觸沿所述細長管的軸向方向環(huán)形轉(zhuǎn)向，從而沿所述軸向方向施加推進力；多個可移動板，所述多個可移動板容納在所述環(huán)形移動裝置中，用于通過防止所述環(huán)形移動裝置的所述端部松開來支撐所述環(huán)形移動裝置，所述可移動板具有能夠在打開位置與閉合位置之間樞轉(zhuǎn)地移動的近端部分，其中當所述可移動板處于所述閉合位置時，所述可移動板沿所述軸向方向延伸，而當所述可移動板處于所述打開位置時，所述可移動板傾斜于所述軸向方向延伸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自推進單元，還包括第二環(huán)狀套筒，所述第二環(huán)狀套筒容納在所述環(huán)形移動裝置中，用于保持所述環(huán)形移動裝置能夠與所述第一環(huán)狀套筒協(xié)作地移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自推進單元，還包括導輥，所述導輥以能夠旋轉(zhuǎn)的方式固定到所述可移動板的所述近端，用于接觸所述環(huán)形移動裝置的內(nèi)表面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自推進單元，其中，所述可移動板以能夠樞轉(zhuǎn)移動的方式固定到所述第二環(huán)狀套筒的近端。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自推進單元，其中，所述內(nèi)窺鏡包括在遠端處的頭部組件，和用于改變所述頭部組件的方向的轉(zhuǎn)向裝置；還包括保持裝置，所述保持裝置固定到所述轉(zhuǎn)向裝置，并與所述第一環(huán)狀套筒連接，用于進行保持。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自推進單元，其中，所述第一環(huán)狀套筒與所述轉(zhuǎn)向裝置一起設(shè)置，并與所述轉(zhuǎn)向裝置一起限定間隙空間。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自推進單元，其中，所述第二環(huán)狀套筒和所述可移動板設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向裝置外，并且當所述轉(zhuǎn)向裝置被轉(zhuǎn)向時，所述可移動板中的至少一個根據(jù)所述轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向朝向所述打開位置移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自推進單元，還包括接合輥，所述接合輥設(shè)置在所述第一環(huán)狀套筒上，用于通過接觸所述環(huán)形移動裝置的所述外環(huán)形表面而使所述環(huán)形移動裝置移動；一對輥，所述一對輥設(shè)置在所述第二環(huán)狀套筒上，用于將所述環(huán)形移動裝置推壓到所述接合輥。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于內(nèi)窺鏡的自推進單元，該內(nèi)窺鏡具有用于進入體腔的細長管段。第一環(huán)狀套筒以可旋轉(zhuǎn)的方式在遠端側(cè)繞細長管安裝。環(huán)形移動裝置繞第一環(huán)狀套筒設(shè)置，具有外環(huán)形表面，用于與體腔壁接觸地轉(zhuǎn)向，并用于沿細長管的軸向方向進行推進。用于移動環(huán)形移動裝置的蝸桿傳動裝置和接合輥的組合設(shè)置在第一環(huán)狀套筒上?？梢苿影迦菁{在環(huán)形移動裝置中，可在打開和閉合位置之間移動，用于在處于打開位置時至少局部地比處于閉合位置時更遠離細長管，以便使環(huán)形移動裝置遠離細長管移動。
文檔編號A61B1/00GK102429623SQ20111025478
公開日2012年5月2日 申請日期2011年8月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月31日
發(fā)明者仲村貴行, 山川真一, 巖坂誠之 申請人:富士膠片株式會社