一種椰子采摘剝殼一體機的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種椰子采摘剝殼一體機，本實用新型的椰子采摘剝殼一體機包括椰子采摘車與剝衣機、可拆卸椰子收集車廂、液壓傳動桿、仿生機械手臂、高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)，所述的椰子采摘車與剝衣機包括采摘車駕駛室，車燈，后視鏡，車身上的圓柱體裝置，車尾與可拆卸椰子收集車廂連接，剝衣機主要由滾筒與剝衣輥兩部分組成；所述的可拆卸椰子收集車廂包括車廂與采摘車，它們采用可拆卸式連接，車廂后面是擋板；所述的液壓傳動桿頭部為漏斗形多孔器皿；所述的仿生機械手臂包括漏斗和仿生機械手爪；所述高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)包括上車液壓系統(tǒng)和下車液壓系統(tǒng)。本實用新型可以大大提高椰子的采摘效率，減輕工人的負擔(dān)，使用靈活方便。
【專利說明】
_種椰子采摘剝殼_體機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種椰子采摘、剝殼機，具體說是一種椰子采摘剝殼一體機，屬于農(nóng)業(yè)機械。
【背景技術(shù)】
[0002]以前，椰農(nóng)主要是靠用長竹竿鉤果、人工爬樹采果、訓(xùn)練猴子爬樹采果或等到椰果成熟后自然脫落。這些采摘方式機械化程度較低，浪費大量的人力、物力。當前采摘椰子的方法仍然比較落后，主要是靠人工上樹進行采摘及利用升降設(shè)備采摘。這兩種方法不僅效率低下而且作業(yè)的危險性相當高。椰子樹表面幾乎成圓柱體，沒有枝椏，不容易攀爬，并且采摘椰子的數(shù)量非常多，椰子本身比較重，人工作業(yè)容易產(chǎn)生疲勞。目前市場上的椰子剝衣機仍需要人工操作，并且效率低下，難以得到推廣?？紤]到華南地區(qū)常年溫度普遍偏高，因此這項工作應(yīng)盡量使用自動化程度高的機器代替，減少人工作業(yè)負擔(dān)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種可以將椰子采摘與椰子剝衣，將摘下的椰子直接剝衣，提高椰子的采摘與剝衣效率，靈活方便，減少人工作業(yè)負擔(dān)的椰子采摘剝殼一體機。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案為:提供一種椰子采摘剝殼一體機，包括椰子采摘車與剝衣機、可拆卸椰子收集車廂、液壓傳動桿、仿生機械手臂、高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)，所述的椰子采摘車與剝衣機包括采摘車駕駛室，車燈，后視鏡，車身上的圓柱體裝置，車尾與可拆卸椰子收集車廂連接，剝衣機主要由滾筒與剝衣輥兩部分組成;所述的可拆卸椰子收集車廂包括車廂與采摘車，它們采用可拆卸式連接，車廂后面是擋板;所述的液壓傳動桿頭部為漏斗形多孔器皿;所述的仿生機械手臂包括漏斗和仿生機械手爪;所述尚空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)包括上車液壓系統(tǒng)和下車液壓系統(tǒng)。
[0005]所述的車身上的圓柱體裝置可以360°轉(zhuǎn)動。
[0006]所述的滾筒采用破碎式滾筒。
[0007]所述的剝衣輥采用狼牙齒式剝衣輥。
[0008]所述的液壓傳動桿的基座與采摘車車廂底板相連，可以360°轉(zhuǎn)動。
[0009]所述的仿生機械手臂轉(zhuǎn)動的極限角度為60°。
[0010]所述的上車液壓系統(tǒng)由變幅系統(tǒng)、伸縮系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和工作斗調(diào)平系統(tǒng)組成。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:液壓傳動桿的基座可以360°旋轉(zhuǎn)，這樣可以方便的采摘某一枝干以及某片區(qū)域的椰子，并且傳動桿可以“一桿兩用”，一方面將仿生手臂送達到指定處，另一方面將椰子“運輸”至椰子剝衣機;仿生機械手爪與固定端采用銷釘連接，可以左右搖擺，增加仿生手臂采摘時的靈活性;將椰子采摘機與椰子剝衣機一體化，將摘下的椰子直接剝衣，減少了椰子裝載運輸再卸載后剝衣的麻煩，大大減少勞動力，節(jié)省人力資源，提高椰子的采摘與剝衣效率。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的椰子采摘剝殼一體機主視圖示意圖。
[0013]圖2為本實用新型的椰子采摘剝殼一體機俯視圖示意圖。
[0014]圖3為本實用新型的雙平衡閥連接油路示意圖。
[0015]圖4為本實用新型的工作調(diào)平液壓回路示意圖。
[0016]圖中:1_車燈、2-后視鏡、3-圓柱體裝置、4-破碎滾筒、5-可拆卸椰子收集車廂、6-狼牙齒式剝衣輥、7-液壓傳動桿、8-漏斗、9-仿生機械手爪、10-變幅油缸、11-平衡閥、12-調(diào)平油缸、13-雙向液壓鎖、14-雙過載補油閥、15-截止閥、16-電磁閥。
【具體實施方式】
[0017]為了詳細說明本實用新型椰子采摘剝殼一體機的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、以下結(jié)合實施方式并配合附圖作進一步說明。
[0018]如圖1、2、3、4所示，椰子采摘剝殼一體機，包括椰子采摘車與剝衣機、可拆卸椰子收集車廂5、液壓傳動桿7、仿生機械手臂、高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)，所述的椰子采摘車與剝衣機包括采摘車駕駛室，車燈I，后視鏡2，車身上的圓柱體裝置3，車尾與可拆卸椰子收集車廂5連接，剝衣機主要由滾筒4與剝衣輥6兩部分組成;所述的可拆卸椰子收集車廂5包括車廂與采摘車，它們采用可拆卸式連接，車廂后面是擋板;所述的液壓傳動桿7頭部為漏斗形多孔器皿;所述的仿生機械手臂包括漏斗8和仿生機械手爪9;所述高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)包括上車液壓系統(tǒng)和下車液壓系統(tǒng)。
[0019]所述的車身上的圓柱體裝置3可以360°轉(zhuǎn)動。
[0020]所述的滾筒采用破碎式滾筒4。
[0021 ]所述的剝衣輥采用狼牙齒式剝衣輥6。
[0022]所述的液壓傳動桿7的基座與采摘車車廂底板相連，可以360°轉(zhuǎn)動。
[0023]所述的仿生機械手臂轉(zhuǎn)動的極限角度為60°。
[0024]所述的上車液壓系統(tǒng)由變幅系統(tǒng)、伸縮系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和工作斗調(diào)平系統(tǒng)組成。
[0025]高空作業(yè)機械液壓系統(tǒng)由上車液壓系統(tǒng)和下車液壓系統(tǒng)組成，兩者之間由中心回轉(zhuǎn)接頭連接，發(fā)動機帶動油栗作為液壓系統(tǒng)的動力源。變幅液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件是變幅油缸10，變幅油缸10落臂時，由于載荷的重力作用，會產(chǎn)生重力超速現(xiàn)象。因此，在變幅油缸10的腔側(cè)設(shè)有平衡閥11，以保證變幅油缸10在載荷作用下平穩(wěn)收縮。臂式高空作業(yè)車下臂變幅油缸10到一定角度時，油缸受拉，落臂時油缸受壓，液壓回路中設(shè)有兩塊平衡閥11。
[0026]臂式高空作業(yè)車臂處于0°以下位置時，為防止其自然伸長，需設(shè)置平衡閥11;長行程雙作用油缸在伸縮時，活塞左右兩個油腔的供油孔之間會產(chǎn)生相對運動，在伸縮油路上設(shè)有高壓軟管卷筒，它可以隨臂伸縮或收回給油缸供油，將兩條送油管道同時設(shè)置在活塞桿上，從而解決了供油孔之間的相對運動。當有兩個或兩個以上伸縮油缸時，油缸內(nèi)部一般設(shè)有伸縮油道，用以代替高壓軟管卷筒，完成變距離送油的任務(wù)。
[0027]高空作業(yè)車是全回轉(zhuǎn)式的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，由高速液壓馬達(齒輪、柱塞式液壓馬達)經(jīng)減速裝置降低轉(zhuǎn)速，輸出大扭矩驅(qū)動。液壓式工作斗調(diào)平系統(tǒng)由上下兩個調(diào)平油缸12調(diào)平。雙向液壓鎖13防止工作斗在作業(yè)中傾斜，雙過載補油閥14在調(diào)平系統(tǒng)壓力過高時，起安全保護作用。兩個截止閥15將以上元件組成一個封閉回路，自動調(diào)平。工作一段時間后工作斗傾斜時，可以打開截止閥15，電磁閥16通電，調(diào)平工作斗。
[0028]首先機械手臂在一級伸縮液壓桿7的作用下緩緩升高，達到伸展最大角度60度時(若轉(zhuǎn)過的角度過大，會導(dǎo)致伸縮桿超過其額定工作行程，可能引起事故。)，二級伸縮桿7開始工作，在液壓系統(tǒng)的控制下推動仿生機械手緩緩升高，直到伸展到椰子所在的高度，此時為仿生機械手采摘椰子做準備。小車到達預(yù)定位置，機械手臂緩緩升起，仿生機械手爪9在液壓系統(tǒng)的控制下緩慢抬起，將椰子含在機械手爪9的鉗口中。隨之仿生機械手爪9的上顎在伺服電機的帶動下慢慢的合上，將椰子以一定大小的力鉗住，使之不能與機械手爪9發(fā)生相對移動，接著機械手爪9向下拖動使椰子與椰樹分離，達到椰子采摘目的。然后椰子順著管道向下滾動，到達小車后面的椰子剝衣機內(nèi)，通過破碎滾筒4和剝衣狼牙齒輥6兩級剝衣處理后，剝衣后的椰子落入可拆卸椰子收集車廂5中。
[0029]由于手臂有一定高度，因此小車在行走時注意限高標示;機械手臂下不要停留人員防止受傷;機械手臂旋轉(zhuǎn)不能超過極限角度60°;機械手爪所承載的重量不能超過100千克。
[0030]以上所揭露僅為本實用新型的較佳實施例而已，但是不能以此來限定本實用新型權(quán)利范圍，因此本實用新型權(quán)利要求所做的等同變化、修改，仍屬于本實用新型所涵蓋范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種椰子米摘剝殼一體機，其特征在于，椰子米摘剝殼一體機包括椰子米摘車與剝衣機、可拆卸椰子收集車廂、液壓傳動桿、仿生機械手臂、高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)，所述的椰子采摘車與剝衣機包括采摘車駕駛室，車燈，后視鏡，車身上的圓柱體裝置，車尾與可拆卸椰子收集車廂連接，剝衣機主要由滾筒與剝衣輥兩部分組成;所述的可拆卸椰子收集車廂包括車廂與采摘車，它們采用可拆卸式連接，車廂后面是擋板;所述的液壓傳動桿頭部為漏斗形多孔器皿;所述的仿生機械手臂包括漏斗和仿生機械手爪;所述高空作業(yè)的機械液壓系統(tǒng)包括上車液壓系統(tǒng)和下車液壓系統(tǒng)。2.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的車身上的圓柱體裝置可以360°轉(zhuǎn)動。3.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的滾筒采用破碎式滾筒。4.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的剝衣輥采用狼牙齒式剝衣輥。5.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的液壓傳動桿的基座與采摘車車廂底板相連，可以360°轉(zhuǎn)動。6.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的仿生機械手臂轉(zhuǎn)動的極限角度為60°。7.如權(quán)利要求1所述的椰子采摘剝殼一體機，其特征在于:所述的上車液壓系統(tǒng)由變幅系統(tǒng)、伸縮系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和工作斗調(diào)平系統(tǒng)組成。
【文檔編號】A23N5/03GK205510916SQ201620092245
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月30日
【發(fā)明人】張燕, 黃明飛, 李慶慶
【申請人】海南大學(xué)