用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，包括振動(dòng)發(fā)生器、前夾持桿、后夾持桿、前壓力傳感器、后壓力傳感器五部分組成。前夾持桿和后夾持桿安裝在振動(dòng)發(fā)生器上，前夾持桿上安裝有前壓力傳感器，后夾持桿安裝有后壓力傳感器。工作時(shí)，后夾持桿通過后壓力傳感器確定樹干，前夾持桿伸出并且向著后夾持桿靠攏，當(dāng)前夾持桿上的前壓力傳感器達(dá)到閾值后，停止移動(dòng)。振動(dòng)發(fā)生器通過前、后夾持桿振動(dòng)果樹樹干，實(shí)現(xiàn)成熟果實(shí)的大部分脫落。該機(jī)構(gòu)不僅避免了果農(nóng)爬樹存在的人身風(fēng)險(xiǎn)，而且符合機(jī)械化要求的連續(xù)行走式作業(yè)，果實(shí)采摘效率大大提高。
【專利說明】
用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本專利涉及果實(shí)的機(jī)械振動(dòng)采收技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種果樹樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)作為傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)大國(guó)，水果種類繁多，其生產(chǎn)價(jià)值及營(yíng)養(yǎng)價(jià)值極其豐富。當(dāng)前，例如棗、櫻桃、桃子、李子、蘋果等矮化種植生產(chǎn)的水果多依靠手工采摘，其中部分實(shí)現(xiàn)了半機(jī)械化采摘。手工采摘不僅效率低，而且果農(nóng)在爬樹過程中存在人身危險(xiǎn)。目前已有的機(jī)械化樹干振動(dòng)采收裝置，需要人工輔助夾持樹干，效率低，不符合連續(xù)行走式作業(yè)的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利提供了一種用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的機(jī)械振動(dòng)樹干采摘裝置的不足。
[0004]實(shí)現(xiàn)上述實(shí)驗(yàn)?zāi)康氖怯梢韵录夹g(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]本專利包括振動(dòng)發(fā)生器、前夾持桿、后夾持桿、前壓力傳感器、后壓力傳感器五部分組成，其特征是:前夾持桿和后夾持桿安裝在振動(dòng)發(fā)生器上。前壓力傳感器安裝在前夾持桿上，后壓力傳感器安裝在后夾持桿上。
[0006]上述前夾持桿可以前后伸縮，同時(shí)可以向中間合并。
[0007]上述后夾持桿可以前后伸縮。
[0008]本專利的優(yōu)點(diǎn)是:通過機(jī)械振動(dòng)果樹樹干，實(shí)現(xiàn)成熟果實(shí)的大部分脫落。該機(jī)構(gòu)不僅避免了果農(nóng)爬樹存在的人身風(fēng)險(xiǎn)，而且符合機(jī)械化要求的連續(xù)行走式作業(yè)，果實(shí)采摘效率大大提尚。
【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本專利進(jìn)一步說明。
[0010 ]圖1是果樹樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]在圖1中，本專利的一種用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，包括振動(dòng)發(fā)生器(1)、前夾持桿(2)、后夾持桿(3)、前壓力傳感器(4)、后壓力傳感器(5)五部分組成。前夾持桿(2)和后夾持桿(3)安裝在振動(dòng)發(fā)生器(I)上，前夾持桿(2)上安裝有前壓力傳感器(4)，后夾持桿(3)安裝有后壓力傳感器(5)。
[0012]具體工作過程:
[0013]本發(fā)明的一種果樹樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，工作時(shí)前夾持桿(2)處于收縮狀態(tài)，后夾持桿(3)處于伸長(zhǎng)狀態(tài)。當(dāng)機(jī)構(gòu)勻速向前推動(dòng)時(shí)，后夾持桿(3)觸碰到果樹樹干，后壓力傳感器
(5)感受到后夾持桿(3)表面上的壓力變化，將數(shù)據(jù)傳送到機(jī)構(gòu)中，機(jī)構(gòu)不再向前運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，如夾持桿(2)伸出并且向著后夾持桿(3)罪擾，當(dāng)肖U夾持桿(2)和后夾持桿(3)將果樹樹干用力夾持并達(dá)到設(shè)定的壓緊力后，前壓力傳感器(4)將采集到的壓力數(shù)據(jù)傳送給機(jī)構(gòu)，前夾持桿(2)便不再向后夾持桿(3)靠攏。此刻，機(jī)構(gòu)控制振動(dòng)發(fā)生器(I)在與夾持桿相垂直的方向振動(dòng)，使果實(shí)脫落。振動(dòng)達(dá)到設(shè)定時(shí)間后，機(jī)構(gòu)先向前移動(dòng)，振動(dòng)發(fā)生器(I)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的冋時(shí)，BU夾持桿(2)和后夾持桿(3)冋時(shí)收縮，待兩個(gè)夾持桿都尚開果樹樹干后，后夾持桿
(3)再向前伸長(zhǎng)，準(zhǔn)備下一次的果樹樹干的檢測(cè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于振動(dòng)采收的樹干自動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，包括振動(dòng)發(fā)生器、前夾持桿、后夾持桿、前壓力傳感器、后壓力傳感器五部分組成，其特征是:前夾持桿(2)和后夾持桿(3)安裝在振動(dòng)發(fā)生器(I)上，前夾持桿(2)可以前后伸縮和向中間合并，后夾持桿(3)可以前后伸縮，前夾持桿(2)上安裝有前壓力傳感器(4)，后夾持桿(3)安裝有后壓力傳感器(5)。
【文檔編號(hào)】A01D46/26GK205454663SQ201620285922
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】傅隆生, 李玉龍, 彭俊, 馮亞利, 李 瑞
【申請(qǐng)人】西北農(nóng)林科技大學(xué)