河豚式象鼻水底捕撈機(jī)及其捕撈方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)及其捕撈方法，其結(jié)構(gòu)由支架和前端的機(jī)械手組成，支架為水平設(shè)置，且在支架的前部對(duì)稱設(shè)有雙傘形齒裝輪，雙傘形齒裝輪的軸心分別通過減速電機(jī)同軸連接橫梁；在支架的后部設(shè)有弓形轉(zhuǎn)向臂，弓形轉(zhuǎn)向臂的開口面向支架的后端，且弓形轉(zhuǎn)向臂的軸心與支架的中心軸線重合；其中支架為中空連通結(jié)構(gòu)，支架的末端通過輸入管道與捕撈物收集器連接，機(jī)械手的捕撈物支架進(jìn)入到捕撈物收集器內(nèi)。該捕撈機(jī)可靈活在海底行走，并能夠?qū)崿F(xiàn)海底自救，一次入水后可長(zhǎng)時(shí)間在水底作業(yè)；其捕撈方法不僅工作效率高，省時(shí)省力。
【專利說明】
河月豕式象鼻水底捕榜機(jī)及其捕榜方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明創(chuàng)造涉及一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)及其捕撈方法，用于水下行走作業(yè)，進(jìn)行捕撈工作的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的水底捕撈機(jī)通常結(jié)構(gòu)繁瑣，重量大，行走通常采用車輪式結(jié)構(gòu)，在水底面不平整的狀態(tài)下易于翻車，再進(jìn)入水底后，由于海底高低不平的路面也會(huì)對(duì)捕撈機(jī)造成一定的損傷，甚至造成機(jī)械故障，無法進(jìn)行行走或捕撈工作?，F(xiàn)有的捕撈機(jī)采用水下捕撈后每隔一段時(shí)間必須返回水平，將捕撈物送到船上或岸上，然后再次下水作業(yè)，這樣就會(huì)再次增加入水的損傷危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明創(chuàng)造要解決的技術(shù)問題是提供一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)及其捕撈方法，該捕撈機(jī)可靈活在海底行走，并能夠?qū)崿F(xiàn)海底自救，一次入水后可長(zhǎng)時(shí)間在水底作業(yè);其捕撈方法不僅工作效率高，省時(shí)省力。
[0004]為解決以上問題，本發(fā)明創(chuàng)造的具體技術(shù)方案如下:一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，由支架和前端的機(jī)械手組成，支架為水平設(shè)置，且在支架的前部對(duì)稱設(shè)有雙傘形齒裝輪，雙傘形齒裝輪的軸心分別通過減速電機(jī)同軸連接橫梁;在支架的后部設(shè)有弓形轉(zhuǎn)向臂，弓形轉(zhuǎn)向臂的開口面向支架的后端，且弓形轉(zhuǎn)向臂的軸心與支架的中心軸線重合;其中支架為中空連通結(jié)構(gòu)，支架的末端通過輸入管道與捕撈物收集器連接，機(jī)械手的捕撈物支架進(jìn)入到捕撈物收集器內(nèi)。
[0005]所述的雙傘形齒裝輪結(jié)構(gòu)為，由若干根弧形圓鋼焊接而成的球面結(jié)構(gòu)，球面的中心設(shè)有與弧形圓鋼焊接固定的球面鋼板。
[0006]所述的捕撈物收集器結(jié)構(gòu)為，在水物分離器上端設(shè)有水栗，水物分離器的下端設(shè)有兩個(gè)開口，其中的一個(gè)開口設(shè)有向內(nèi)打開的內(nèi)閥門，內(nèi)閥門與支架末端設(shè)置的輸入管道連接;另一個(gè)開口設(shè)有向外打開的外閥門，外閥門通過輸出管道與過濾篩網(wǎng)連接;在水栗的下端設(shè)有過濾網(wǎng)。
[0007]所述的機(jī)械手由二節(jié)機(jī)械臂和三節(jié)機(jī)械臂依次連接組成，兩個(gè)機(jī)械臂連接處和二節(jié)機(jī)械臂與支架的連接處分別設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)二節(jié)機(jī)械臂和三節(jié)機(jī)械臂的前進(jìn)后退和旋轉(zhuǎn)，在三節(jié)機(jī)械臂的前端設(shè)置攝像頭和照明燈，時(shí)機(jī)械手確定捕撈物位置；同時(shí)二節(jié)機(jī)械臂和三節(jié)機(jī)械臂為中空結(jié)構(gòu)，且與支架的空腔連通。
[0008]所述的支架的后端設(shè)有氣囊，氣囊通過高壓氣管與外部連接。
[0009]所述的內(nèi)閥門與輸入管道之間設(shè)有閥門開關(guān)，閥門開關(guān)上連接與外部連接的高壓氣管。
[0010]采用河豚式象鼻水底捕撈機(jī)進(jìn)行捕撈作業(yè)的方法，包括以下步驟:
I)捕撈機(jī)在入水前將氣囊充滿氣，將捕撈機(jī)放入水中后，緩慢放出氣囊內(nèi)的氣體，是其緩慢下沉，在接近海底時(shí)停止放氣，利用捕撈機(jī)前端的攝像頭來觀察捕撈位置，在確定目標(biāo)后放出剩余氣體；
2)捕撈機(jī)著地后，調(diào)整機(jī)械手，鎖定位置，使水栗正轉(zhuǎn)，外閥門關(guān)閉，內(nèi)閥門打開，將捕撈物與水同時(shí)通過收入管道吸入水物分離器內(nèi)；
3)通過控制減速電機(jī)控制雙傘形齒狀輪旋轉(zhuǎn)，同步直線行走，非同步旋轉(zhuǎn)行走，當(dāng)?shù)缆凡黄綍r(shí)，沿雙傘形齒狀輪的球面偏轉(zhuǎn)，通過控制機(jī)械手的反向控制，防止行走過程中捕撈機(jī)的翻車現(xiàn)象;再次確認(rèn)捕撈物位置后，重復(fù)步驟2)，當(dāng)捕撈物進(jìn)入水物分離器內(nèi)的捕撈物堆積至內(nèi)閥門的開口處時(shí)，繼續(xù)下一步；
4)水栗反轉(zhuǎn)，外閥門打開，內(nèi)閥門關(guān)閉，捕撈物通過輸出管道輸送到過濾篩網(wǎng)內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了捕撈物輸送到海面上。
[0011 ]該河豚式象鼻水底捕撈機(jī)采用雙傘形齒裝輪和弓形轉(zhuǎn)向臂的結(jié)構(gòu)支撐支架，一方面易于在不平整的海底面行走，同時(shí)一旦翻轉(zhuǎn)，可通過半圓的輪和機(jī)械手的平衡，實(shí)現(xiàn)捕撈機(jī)的海底自救。
[0012]雙傘形齒裝輪采用若干根弧形圓鋼和球面鋼板結(jié)構(gòu)，不僅保證了支撐強(qiáng)度，而且在行走時(shí)易于通過兩根弧形圓鋼之間的縫隙躲避凹凸不平的障礙物。
[0013]捕撈物收集器采用水栗的壓力控制外閥門和內(nèi)閥門的開關(guān)，從而實(shí)現(xiàn)捕撈物的吸入和排出，實(shí)現(xiàn)了捕撈物的自動(dòng)化輸出。
[0014]機(jī)械手設(shè)置正反轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)靈活捕捉的目的，同時(shí)還能是在整體翻轉(zhuǎn)時(shí)的自救。
[0015]支架的后端設(shè)有氣囊，一方面保護(hù)捕撈機(jī)在下落過程中能夠平穩(wěn)下降，另一方面在捕撈機(jī)在行走過程中不慎翻轉(zhuǎn)時(shí)，可以向氣囊內(nèi)充氣，產(chǎn)生浮力，使機(jī)器擺脫困境。
[0016]設(shè)置內(nèi)閥門與輸入管道之間設(shè)有閥門開關(guān)，當(dāng)氣囊中充入的高壓氣體不足以將捕撈機(jī)翻轉(zhuǎn)擺脫困境時(shí)，可以將閥門開關(guān)關(guān)閉，想輸入管道內(nèi)充入高壓氣體，從而增加捕撈機(jī)的浮力。
[0017]采用河豚式象鼻水底捕撈機(jī)進(jìn)行捕撈作業(yè)的方法不僅能自主完成尋找、吸入等動(dòng)作，而且能將捕撈物輸送至船上分離儲(chǔ)存，不僅使操作人員省時(shí)省力，而且提高工作效率。
【附圖說明】
[0018]圖1為河豚式象鼻水底捕撈機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為架體與雙傘形齒狀輪和弓形轉(zhuǎn)向臂的連接軸測(cè)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]如圖1和圖2所示，一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，由支架I和前端的機(jī)械手20組成，其中機(jī)械手20為現(xiàn)有技術(shù)，可以進(jìn)行伸縮和360°旋轉(zhuǎn)，支架I為水平設(shè)置，且在支架I的前部對(duì)稱設(shè)有雙傘形齒裝輪5，雙傘形齒裝輪5的軸心分別通過減速電機(jī)22同軸連接橫梁23;在支架I的后部設(shè)有弓形轉(zhuǎn)向臂6，弓形轉(zhuǎn)向臂6的開口面向支架I的后端，且弓形轉(zhuǎn)向臂6的軸心與支架I的中心軸線重合;其中支架I為中空連通結(jié)構(gòu)，支架I的末端通過輸入管道8與捕撈物收集器1連接，機(jī)械手20的捕撈物支架I進(jìn)入到捕撈物收集器1內(nèi)。
[0021]所述的雙傘形齒裝輪5結(jié)構(gòu)為，由若干根弧形圓鋼焊接而成的球面結(jié)構(gòu)，球面的中心設(shè)有與弧形圓鋼焊接固定的球面鋼板。
[0022]所述的捕撈物收集器10結(jié)構(gòu)為，在水物分離器11上端設(shè)有水栗14，水物分離器11的下端設(shè)有兩個(gè)開口，其中的一個(gè)開口設(shè)有向內(nèi)打開的內(nèi)閥門16，內(nèi)閥門16通過閥門開關(guān)19與支架I末端設(shè)置的輸入管道8連接;另一個(gè)開口設(shè)有向外打開的外閥門17，外閥門17通過輸出管道13與過濾篩網(wǎng)15連接;在水栗14的下端設(shè)有過濾網(wǎng)12。
[0023]所述的機(jī)械手20由二節(jié)機(jī)械臂2和三節(jié)機(jī)械臂3依次連接組成，兩個(gè)機(jī)械臂連接處和二節(jié)機(jī)械臂2與支架I的連接處分別設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)二節(jié)機(jī)械臂2和三節(jié)機(jī)械臂3的前進(jìn)后退和旋轉(zhuǎn)，在三節(jié)機(jī)械臂3的前端設(shè)置攝像頭24和照明燈21，時(shí)機(jī)械手20確定捕撈物位置;同時(shí)二節(jié)機(jī)械臂2和三節(jié)機(jī)械臂3為中空結(jié)構(gòu)，且與支架I的空腔連通。
[0024]所述的支架I的后端設(shè)有氣囊7，氣囊7通過高壓氣管與外部連接。
[0025]所述的內(nèi)閥門16與輸入管道8之間設(shè)有閥門開關(guān)19，閥門開關(guān)19上連接與外部連接的尚壓氣管。
[0026]采用河豚式象鼻水底捕撈機(jī)進(jìn)行捕撈作業(yè)的方法，包括以下步驟:
1)捕撈機(jī)在入水前將氣囊7充滿氣，將捕撈機(jī)放入水中后，緩慢放出氣囊7內(nèi)的氣體，是其緩慢下沉，在接近海底時(shí)停止放氣，利用捕撈機(jī)前端的攝像頭來觀察捕撈位置，在確定目標(biāo)后放出剩余氣體；
2)捕撈機(jī)著地后，調(diào)整機(jī)械手20，鎖定位置，使水栗14正轉(zhuǎn)，外閥門17關(guān)閉，內(nèi)閥門16打開，將捕撈物與水同時(shí)通過收入管道8吸入水物分離器11內(nèi)；
3)通過控制減速電機(jī)22控制雙傘形齒狀輪5旋轉(zhuǎn)，同步直線行走，非同步旋轉(zhuǎn)行走，當(dāng)?shù)缆凡黄綍r(shí)，沿雙傘形齒狀輪5的球面偏轉(zhuǎn)，通過控制機(jī)械手20的反向控制，防止行走過程中捕撈機(jī)的翻車現(xiàn)象;再次確認(rèn)捕撈物位置后，重復(fù)步驟2，當(dāng)捕撈物進(jìn)入水物分離器11內(nèi)的捕撈物堆積至內(nèi)閥門16的開口處時(shí)，繼續(xù)下一步；
4)水栗14反轉(zhuǎn)，外閥門17打開，內(nèi)閥門16關(guān)閉，捕撈物通過輸出管道13輸送到過濾篩網(wǎng)15內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了捕撈物輸送到海面上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，由支架(I)和前端的機(jī)械手(20)組成，其特征在于:支架(I)為水平設(shè)置，且在支架(I)的前部對(duì)稱設(shè)有雙傘形齒裝輪(5)，雙傘形齒裝輪(5)的軸心分別通過減速電機(jī)(22)同軸連接橫梁(23);在支架(I)的后部設(shè)有弓形轉(zhuǎn)向臂(6)，弓形轉(zhuǎn)向臂(6)的開口面向支架(I)的后端，且弓形轉(zhuǎn)向臂(6)的軸心與支架(I)的中心軸線重合;其中支架(I)為中空連通結(jié)構(gòu)，支架(I)的末端通過輸入管道(8)與捕撈物收集器(10)連接，機(jī)械手(20)的捕撈物支架(I)進(jìn)入到捕撈物收集器(10)內(nèi)。2.如權(quán)利要求1所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，其特征在于:所述的雙傘形齒裝輪(5)結(jié)構(gòu)為，由若干根弧形圓鋼焊接而成的球面結(jié)構(gòu)，球面的中心設(shè)有與弧形圓鋼焊接固定的球面鋼板。3.如權(quán)利要求1所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，其特征在于:所述的捕撈物收集器(10)結(jié)構(gòu)為，在水物分離器(11)上端設(shè)有水栗(14)，水物分離器(11)的下端設(shè)有兩個(gè)開口，其中的一個(gè)開口設(shè)有向內(nèi)打開的內(nèi)閥門(16)，內(nèi)閥門(16)與支架(I)末端設(shè)置的輸入管道(8)連接；另一個(gè)開口設(shè)有向外打開的外閥門(17)，外閥門(17)通過輸出管道(13)與過濾篩網(wǎng)(15)連接;在水栗(14)的下端設(shè)有過濾網(wǎng)(12)。4.如權(quán)利要求1所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，其特征在于:所述的機(jī)械手(20)由二節(jié)機(jī)械臂(2)和三節(jié)機(jī)械臂(3)依次連接組成，兩個(gè)機(jī)械臂連接處和二節(jié)機(jī)械臂(2)與支架(I)的連接處分別設(shè)有正反轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)二節(jié)機(jī)械臂(2)和三節(jié)機(jī)械臂(3)的前進(jìn)后退和旋轉(zhuǎn)，在三節(jié)機(jī)械臂(3)的前端設(shè)置攝像頭(24)和照明燈(21)，時(shí)機(jī)械手(20)確定捕撈物位置;同時(shí)二節(jié)機(jī)械臂(2)和三節(jié)機(jī)械臂(3)為中空結(jié)構(gòu)，且與支架(I)的空腔連通。5.如權(quán)利要求4所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，其特征在于:所述的支架(I)的后端設(shè)有氣囊(7)，氣囊(7)通過高壓氣管與外部連接。6.如權(quán)利要求4所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)，其特征在于:所述的內(nèi)閥門(16)與輸入管道(8)之間設(shè)有閥門開關(guān)(19)，閥門開關(guān)(19)上連接與外部連接的高壓氣管。7.采用權(quán)利要求4所述的河豚式象鼻水底捕撈機(jī)進(jìn)行捕撈作業(yè)的方法，其特征在于包括以下步驟: 1)捕撈機(jī)在入水前將氣囊(7)充滿氣，將捕撈機(jī)放入水中后，緩慢放出氣囊(7)內(nèi)的氣體，是其緩慢下沉，在接近海底時(shí)停止放氣，利用捕撈機(jī)前端的攝像頭來觀察捕撈位置，在確定目標(biāo)后放出剩余氣體； 2)捕撈機(jī)著地后，調(diào)整機(jī)械手(20)，鎖定位置，使水栗(14)正轉(zhuǎn)，外閥門(17)關(guān)閉，內(nèi)閥門(16)打開，將捕撈物與水同時(shí)通過收入管道(8)吸入水物分離器(11)內(nèi)； 3)通過控制減速電機(jī)(22)控制雙傘形齒狀輪(5)旋轉(zhuǎn)，同步直線行走，非同步旋轉(zhuǎn)行走，當(dāng)?shù)缆凡黄綍r(shí)，沿雙傘形齒狀輪(5)的球面偏轉(zhuǎn)，通過控制機(jī)械手(20)的反向控制，防止行走過程中捕撈機(jī)的翻車現(xiàn)象;再次確認(rèn)捕撈物位置后，重復(fù)步驟2)，當(dāng)捕撈物進(jìn)入水物分離器(11)內(nèi)的捕撈物堆積至內(nèi)閥門(16)的開口處時(shí)，繼續(xù)下一步； 4)水栗(14)反轉(zhuǎn)，外閥門(17)打開，內(nèi)閥門(16)關(guān)閉，捕撈物通過輸出管道(13)輸送到過濾篩網(wǎng)(15 )內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了捕撈物輸送到海面上。
【文檔編號(hào)】A01K80/00GK105850921SQ201610372222
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月31日
【發(fā)明人】胡景權(quán)
【申請(qǐng)人】胡景權(quán)