專利名稱：用于工作單元的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)公開內(nèi)容一般涉及用于工作單元的控制系統(tǒng)。尤其是，本申請(qǐng)公開內(nèi)容涉 及用于手扶式工作單元的控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
工作單元，例如手扶式挖溝機(jī)，通常包括具有前端和后端的框架。工作元件(例 如，挖溝懸臂、挖掘鏟或者其他類型的附件)設(shè)置在框架的前端而操作員位置設(shè)置在框架 的后端。動(dòng)力源(例如內(nèi)燃機(jī))安裝在框架上。動(dòng)力源提供動(dòng)力到驅(qū)動(dòng)裝置(例如液壓驅(qū) 動(dòng)裝置)。該液壓驅(qū)動(dòng)裝置能夠驅(qū)動(dòng)在框架的前部的工作元件的部件，并且也能夠驅(qū)動(dòng)位于 框架的左右兩側(cè)的推進(jìn)元件(例如輪胎、履帶或者其他適于在地面上推進(jìn)工作設(shè)備的牽引 結(jié)構(gòu))。上面描述的一些現(xiàn)有技術(shù)工作單元適于手動(dòng)轉(zhuǎn)向。一個(gè)手動(dòng)轉(zhuǎn)向的工作單元的例 子是維米爾制造公司所售的RT100型手扶式挖溝機(jī)。這種單元具有細(xì)長(zhǎng)的從工作單元的框 架向后突出的杠桿臂/把手。在使用過(guò)程中，操作員站在臂之間并使用所述臂手動(dòng)地進(jìn)行 工作單元的轉(zhuǎn)向。然而，工作單元經(jīng)常是相當(dāng)沉重的，使得操作起來(lái)不方便且困難。因此， 手動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的效用經(jīng)常取決于操作員的塊頭和力量。已經(jīng)發(fā)展了用于工作單元的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，參考美國(guó)專利7059434)。這些 類型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可包括設(shè)置在位于工作單元的后部的控制面板或儀表板上的推進(jìn)控制把 手和樞轉(zhuǎn)方向盤。盡管現(xiàn)有的自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不依賴操作員的塊頭和力量，這些系統(tǒng)具有其 他的缺點(diǎn)。例如，在操作所述單元期間，它們可能不允許操作員的手放在舒服或者符合人體 工程學(xué)的位置，或者它們?cè)谑褂蒙喜粔蛑庇^。此外，這種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不允許在工作單元的向前 或向后移動(dòng)過(guò)程中操作員使用雙手抓住杠桿臂。需要一種工作單元，其具有改進(jìn)的控制系統(tǒng)，例如改進(jìn)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)公開內(nèi)容的某些方面涉及改進(jìn)的用于轉(zhuǎn)向及/或在其他方面操作工作單 元的控制系統(tǒng)。本申請(qǐng)公開內(nèi)容的其他一些方面涉及改進(jìn)的用于轉(zhuǎn)向及在其他方面操作手扶式 室外單元的控制系統(tǒng)。本申請(qǐng)公開內(nèi)容的另外一些方面涉及包括框架的工作單元，所述框架具有前端和后端。由該框架承載工作元件，一對(duì)杠桿臂從框架向外突出。工作單元的杠桿臂是動(dòng)力轉(zhuǎn) 向系統(tǒng)的一部分，該系統(tǒng)允許操作員不用放開杠桿臂而對(duì)工作單元進(jìn)行轉(zhuǎn)向。在某些實(shí)施 例中，施加到杠桿臂至少其中一個(gè)上的向左或向右的壓力使工作單元的左右推進(jìn)元件被驅(qū) 動(dòng)在不同速度下或者被驅(qū)動(dòng)在相反方向，從而使工作單元如期望地轉(zhuǎn)動(dòng)或者樞轉(zhuǎn)。另外的各個(gè)方面將在接下來(lái)的描述中闡明。這些方面可涉及單獨(dú)的特征以及特征 的組合。應(yīng)該理解，前述的以便描述和接下來(lái)的詳細(xì)描述都僅是示例性和說(shuō)明性的，并非要 限制此處公開的實(shí)施例所基于的概括性的發(fā)明概念。


圖1概略地示出具有多個(gè)特征的工作單元，這些特征是依照本申請(qǐng)公開內(nèi)容的原 理的發(fā)明方面的示例；圖2示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置在中間，工作單元在順時(shí)針?lè)?向樞轉(zhuǎn)；圖3示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置在中間，工作單元在逆時(shí)針?lè)?向樞轉(zhuǎn)；圖4示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到前進(jìn)，工作單元被沿直 線向前方向推進(jìn)；圖5示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到前進(jìn)，工作單元轉(zhuǎn)到向 右方向；圖6示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到前進(jìn)，工作單元轉(zhuǎn)到向 左方向；圖7示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到后退，工作單元被推進(jìn) 為直線向后；圖8示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到后退，工作單元轉(zhuǎn)到向 左、向后的方向；圖9示出圖1的工作單元，其中工作單元的驅(qū)動(dòng)裝置移位到后退，工作單元轉(zhuǎn)到向 右、向后的方向；圖10為具有多個(gè)特征的手扶式挖溝機(jī)的透視圖，所述多個(gè)特征是依照本申請(qǐng)公 開內(nèi)容的原理的發(fā)明方面的示例；圖11為圖10的挖溝機(jī)的側(cè)視圖；圖12為圖10的挖溝機(jī)的俯視圖；圖13為圖10的挖溝機(jī)的第一后透視圖；圖14為圖10的挖溝機(jī)的第二后透視圖；圖15為圖10的挖溝機(jī)的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的透視圖，該轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的杠桿臂示出 在中心位置而系統(tǒng)的推進(jìn)控制桿示出在中間位置；圖16為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的俯視圖，其中杠桿臂在中心而推進(jìn)控制桿在中間
位置；圖17為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的左側(cè)視圖，其中杠桿臂在中心而推進(jìn)控制桿在中 間位置；
圖18為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的右側(cè)視圖，其中杠桿臂在中心而推進(jìn)控制桿在中 間位置；圖19示出圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中杠桿臂向右樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制桿在中間位 置；圖20為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的俯視圖，其中杠桿臂向右樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制桿在中 間位置；圖21為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的左側(cè)視圖，其中杠桿臂向右樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制桿在 中間位置；圖22為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的右側(cè)視圖，其中杠桿臂向右樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制桿在 中間位置；圖23示出圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中杠桿臂向左樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制桿在中間位 置；圖M為圖15結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的俯視圖，其中杠桿臂向左樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控制 桿在中間位置；圖25為圖15結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的左側(cè)視圖，其中杠桿臂向左樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控 制桿在中間位置；圖沈?yàn)閳D15結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的右側(cè)視圖，其中杠桿臂向左樞轉(zhuǎn)而推進(jìn)控 制桿在中間位置；圖27示出圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其中推進(jìn)控制桿移到前進(jìn)位置而杠桿臂在中心 位置；圖觀為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的俯視圖，其中推進(jìn)控制桿移到前進(jìn)位置而杠桿臂 在中心位置；圖四為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的左側(cè)視圖，其中推進(jìn)控制桿移到前進(jìn)位置而杠桿 臂在中心位置；圖30為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的右側(cè)視圖，其中推進(jìn)控制桿移到前進(jìn)位置而杠桿 臂在中心位置；圖31為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的透視圖，其中推進(jìn)控制桿在后退位置而杠桿臂在 中心位置；圖32為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的頂視圖，其中推進(jìn)控制桿在后退位置而杠桿臂在 中心位置；圖33為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的左側(cè)視圖，其中推進(jìn)控制桿在后退位置而杠桿臂 在中心位置；圖34為圖15的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的右側(cè)視圖，其中推進(jìn)控制桿在后退方位而杠桿臂 在中心位置。
具體實(shí)施例方式圖1-9示出具有多個(gè)特征的工作單元20，所述多個(gè)特征是依照本申請(qǐng)公開內(nèi)容的 原理的發(fā)明概念的示例。工作單元20包括框架22，該框架具有前端M、后端沈、左側(cè)28和 右側(cè)30。工作元件32設(shè)置在框架22的前端M處，操作員位置34設(shè)置在框架22的后端沈處。左右突進(jìn)元件36、38(例如，輪胎、鏈條、皮帶、連續(xù)的履帶或者其他牽引元件)分別 設(shè)置在框架22的左右兩側(cè)觀、30。工作單元20還包括用于驅(qū)動(dòng)推進(jìn)元件36、38的動(dòng)力源 和驅(qū)動(dòng)裝置40，并可選地包括工作元件32。工作單元20還包括左和右杠桿臂42、44，它們 用在工作單元20的轉(zhuǎn)向中。例如，如下所述，杠桿臂42、44可操作地聯(lián)接到動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng) 裝置40，從而施加到杠桿臂42、44的操作員壓力為工作單元20提供動(dòng)力輔助轉(zhuǎn)向。仍參考圖1，工作單元20還包括推進(jìn)控制桿46，該控制桿46可在中間位置48、前 進(jìn)位置50和后退位置52之間移動(dòng)。推進(jìn)控制桿46優(yōu)選為在不需要操作員保持控制桿在 前進(jìn)、中間或后退位置而留在前進(jìn)、中間或后退位置。例如，推進(jìn)控制桿46可以通過(guò)摩擦、 棘爪或者其他結(jié)構(gòu)保留在前進(jìn)、中間或后退位置，從而一旦操作員已經(jīng)將推進(jìn)控制桿46定 位在期望的位置，則推進(jìn)控制桿46將能自行留在所述期望位置處，由此允許操作員使用雙 手來(lái)抓住左右杠桿臂42、44。當(dāng)操作員希望改變推進(jìn)控制桿46的位置時(shí)，操作員放開左右 杠桿臂42、44的至少其中之一，并手動(dòng)移動(dòng)推進(jìn)控制桿46到期望的位置。杠桿臂42、44具有在直立樞轉(zhuǎn)軸56處樞轉(zhuǎn)地連接到工作單元20的框架22的第 一端M。杠桿臂42、44還具有從框架22的后端沈向后偏移的第二端58。在某些實(shí)施例 中，杠桿臂42、44從框架22向后突出一段距離L(如圖1所示)，該距離為至少12英寸或者 在12-36英寸范圍內(nèi)。操作員位置34位于杠桿臂42、44之間并且大到足以允許操作員站 在或者走在工作單元22后面。在一個(gè)實(shí)施例中，在杠桿臂42、44的第二端58之間限定間 距S，該間距S大于18英寸或者在18-36英寸范圍內(nèi)。仍參考圖1，左和右杠桿臂42、44相對(duì)于挖溝機(jī)的中心軸39向外傾斜。例如，當(dāng)杠 桿臂42、44在中心位置時(shí)，杠桿臂42、44相對(duì)于軸39向外傾斜，角度為Θ。在某些實(shí)施例 中，θ大約為10度或者在5-30度范圍內(nèi)。在其他實(shí)施例中，θ大于5度。應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，工作單元20的工作元件32可以包括任意數(shù)量的不同類型的永久結(jié) 構(gòu)或者可互換附件。例如，工作元件32可包括支撐被驅(qū)動(dòng)的挖溝機(jī)鏈條的挖溝機(jī)懸臂。在 其他實(shí)施例中，工作元件32可包括巖石輪。在另外一些實(shí)施例中，工作元件32可包括挖掘 鏟，例如推土機(jī)鏟、平地鏟、犁片、振動(dòng)犁或者刮鏟。在又一些實(shí)施例中，工作元件32可包括 推土機(jī)鏟斗、掃雪鏟、用于移動(dòng)泥土或雪的螺鉆、或者其他類型的附件/元件。在其他實(shí)施 例中，工作元件可以安裝在框架的后部或者在框架的中間位置處。取決于工作元件，工作單 元可以在工作元件的使用過(guò)程中操作為前進(jìn)或后退。例如，對(duì)于前部安裝的挖溝機(jī)懸臂，典 型地通過(guò)操作工作單元后退同時(shí)挖溝機(jī)懸臂拖在框架后面而操作員向后行走來(lái)完成挖溝。 對(duì)于使用犁、螺鉆、鏟斗以及其他工作元件的情況，工作單元一般在前進(jìn)方向上推進(jìn)或者可 選擇性地工作在前進(jìn)和后退兩個(gè)方向。動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置40可包括適于驅(qū)動(dòng)推進(jìn)元件36、38的任意數(shù)量的不同結(jié)構(gòu)，以 及如果需要的話，包括對(duì)應(yīng)于工作元件32的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。例如，當(dāng)工作元件32構(gòu)成挖溝機(jī)時(shí)， 動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置可用于驅(qū)動(dòng)圍繞挖溝機(jī)懸臂的挖溝機(jī)鏈條。在某些實(shí)施例中，動(dòng)力源及 驅(qū)動(dòng)裝置可包括引擎，例如內(nèi)燃機(jī)，該引擎提供動(dòng)力到一個(gè)或更多液壓泵，以及用于驅(qū)動(dòng)推 進(jìn)元件36、38和工作元件32的部件的液壓馬達(dá)。當(dāng)然，可以使用其他驅(qū)動(dòng)裝置，例如直接 驅(qū)動(dòng)裝置、啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置或者其他布置。杠桿臂42、44的至少一個(gè)可包括操作員在位探測(cè)器，用于保證在工作單元20工作 期間有操作員在操作員位置；34處。在一個(gè)實(shí)施例中，樞軸抓握把手60可設(shè)置在杠桿臂42、44的一個(gè)上。該樞軸抓握把手操作地連接到切斷開關(guān)，當(dāng)推進(jìn)控制桿46處于前進(jìn)或后退位 置上時(shí)如果操作員無(wú)法抓握把手則該切斷開關(guān)禁用動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置。杠桿臂42、44優(yōu)選可樞轉(zhuǎn)繞它們各自的樞轉(zhuǎn)軸56在中心位置(例如參考圖1、4 和7)、順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)位置(例如，圖2、5和8中所示的向左樞轉(zhuǎn)位置)以及逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)位置 (例如圖3、6和9中所示的向右樞轉(zhuǎn)位置)之間移動(dòng)。當(dāng)杠桿臂42、44處于中心位置時(shí)，杠 桿臂42、44不會(huì)在左和右推進(jìn)元件36、38之間產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)速度差。例如，當(dāng)如圖1所示推進(jìn) 控制桿46在中間位置而杠桿臂42、44處于中心位置時(shí)，工作單元20保持靜止。然而，如果 期望工作單元20零轉(zhuǎn)動(dòng)半徑順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則操作員將杠桿臂42、44從中心位置移動(dòng)到圖2 中的位置。在圖2的位置處，左和右推進(jìn)元件36、38被以相同速度驅(qū)動(dòng)，但是是在相反方向 上。例如，左推進(jìn)元件36被驅(qū)動(dòng)在前進(jìn)方向而右推進(jìn)元件38被驅(qū)動(dòng)在后退方向。這使得 工作單元22在順時(shí)針?lè)较蛏侠@工作單元20的樞軸70樞轉(zhuǎn)。為了使工作單元20在逆時(shí)針 方向上沿零轉(zhuǎn)動(dòng)半徑樞轉(zhuǎn)，杠桿臂42、44被移到圖3的位置。當(dāng)杠桿臂42、44處于圖3的 位置時(shí)，臂42、44使動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置在向后的方向上驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件36，并在向前的方 向驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件38。這使得工作單元20繞樞軸70在逆時(shí)針?lè)较蛏闲D(zhuǎn)。通過(guò)將杠桿臂42、44定位在中心位置同時(shí)推進(jìn)控制桿46處于前進(jìn)位置，使所述動(dòng) 力源及驅(qū)動(dòng)裝置40以相同速度在前進(jìn)方向驅(qū)動(dòng)推進(jìn)元件36、38兩者。如圖4所示，這使得 工作單元20直線向前的方向上行進(jìn)。樞轉(zhuǎn)杠桿臂42、44到圖5的位置同時(shí)推進(jìn)控制桿46 保留在前進(jìn)位置，使所述動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置40以不同的速度驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件36、38。 例如，如圖5所示，左推進(jìn)元件36被向前推進(jìn)，其速度比被向前驅(qū)動(dòng)的右推進(jìn)元件更快。這 在工作單元向前移動(dòng)的同時(shí)導(dǎo)致工作單元20動(dòng)力輔助右轉(zhuǎn)。相反，通過(guò)移動(dòng)杠桿臂42、44 到圖6的位置同時(shí)推進(jìn)控制桿46保留在前進(jìn)位置，則使動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置在向前的方向上 以快于被驅(qū)動(dòng)在向前方向的左推進(jìn)元件36的速度驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件38。這在工作單元20向 前移動(dòng)的同時(shí)導(dǎo)致工作單元20動(dòng)力輔助左轉(zhuǎn)。圖7示出工作單元20，其中推進(jìn)控制桿46在后退位置而杠桿臂42、44處于中心位 置。在這種結(jié)構(gòu)中，推進(jìn)元件36、38兩者均被以相同速度向后驅(qū)動(dòng)，使工作單元在直線向后 方向上移動(dòng)。如果操作員希望工作單元20在順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)繼續(xù)在后退方向移動(dòng)，則 杠桿臂42、44樞轉(zhuǎn)到圖8所示的向左位置。當(dāng)杠桿臂42、44被樞轉(zhuǎn)到圖8的位置，則使動(dòng)力 源及驅(qū)動(dòng)裝置以快于被在向后方向上驅(qū)動(dòng)的左推進(jìn)元件36的速度在向后方向上驅(qū)動(dòng)右推 進(jìn)元件38。這使得在工作元件20繼續(xù)后退的同時(shí)出現(xiàn)順時(shí)針?lè)较蛏系膭?dòng)力輔助轉(zhuǎn)動(dòng)。如 果操作員想要在逆時(shí)針?lè)较蛏限D(zhuǎn)動(dòng)工作單元20同時(shí)工作單元20后退移動(dòng)，則杠桿臂42、44 樞轉(zhuǎn)到圖9所示的向右位置。在圖9的位置處，杠桿臂42、44使動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置40以快 于被向后驅(qū)動(dòng)的右推進(jìn)元件38的速度向后驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件36。這使得在工作元件20繼續(xù) 后退的同時(shí)出現(xiàn)逆時(shí)針?lè)较蛏系膭?dòng)力輔助轉(zhuǎn)動(dòng)。應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，轉(zhuǎn)動(dòng)半徑的銳度可直接依賴于杠桿臂42、44的位置。例如，與樞轉(zhuǎn)杠 桿臂42、44到滿向左位置(例如，參見圖2、5和8)或者滿向右位置(參見圖3、6和9)產(chǎn) 生的急劇轉(zhuǎn)動(dòng)相比，通過(guò)稍微向左或向右移動(dòng)杠桿臂42、44離開中心位置可以造成更漸進(jìn) 的轉(zhuǎn)動(dòng)。如此處所使用的，術(shù)語(yǔ)“驅(qū)動(dòng)”指的是移動(dòng)。例如，在被驅(qū)動(dòng)的輪的情況中，通過(guò)讓 該輪繞輪軸旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動(dòng)該輪。在例如連續(xù)履帶或帶的結(jié)構(gòu)中，當(dāng)被動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述履帶或帶在連續(xù)的環(huán)上旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，杠桿臂42、44被操作地聯(lián)接到動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置40。“操作地聯(lián)接”指的 是杠桿臂42、44可被用于提供輸入，該輸入用于控制動(dòng)力源及/或驅(qū)動(dòng)裝置的操作。例如， 杠桿臂42、44可通過(guò)機(jī)械鏈系被連接到動(dòng)力源及/或驅(qū)動(dòng)裝置，從而杠桿臂42、44的移動(dòng) 改變動(dòng)力源及/或驅(qū)動(dòng)裝置的操作。在一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)械鏈系可從杠桿臂42、44延伸到 對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置的液壓泵，使得杠桿臂42、44的繞樞轉(zhuǎn)軸56的移動(dòng)操縱該鏈系，由此造成液 壓泵的排量的改變以改變推進(jìn)元件36、38被驅(qū)動(dòng)的速度或方向。在其他實(shí)施例中，杠桿臂42、44可通過(guò)可操作的耦合裝置(例如電學(xué)耦合裝置或 無(wú)線耦合裝置)操作地聯(lián)接到動(dòng)力源及/或驅(qū)動(dòng)裝置。例如，位置傳感器可設(shè)置在杠桿臂 42、44中的一個(gè)或兩者上以感測(cè)臂42、44的位置。位置傳感器可發(fā)出信號(hào)(例如無(wú)線信號(hào)、 電學(xué)信號(hào)、光線信號(hào)或者其他類型的信號(hào))到與動(dòng)力源及/或驅(qū)動(dòng)裝置接合的控制器上。基 于感測(cè)到的杠桿臂42、44的位置，該控制器可以讓動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置提供操作員所期望的 樞轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)響應(yīng)動(dòng)作。使用杠桿臂42、44來(lái)控制工作單元20的動(dòng)力輔助轉(zhuǎn)動(dòng)，這提供很多優(yōu)點(diǎn)。例如， 因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)是動(dòng)力輔助的，工作單元的操作不依賴于操作員的塊頭或力量。另外，該結(jié)構(gòu)允許 操作員轉(zhuǎn)向并且他或她的手處于在人體工程學(xué)意義上更好的位置，同時(shí)仍允許操作員通過(guò) 升高和壓下杠桿臂來(lái)輔助該機(jī)器的操作。例如，杠桿臂能被應(yīng)用在那些機(jī)器可能需要得到 幫助而離開例如挖溝機(jī)這樣的結(jié)構(gòu)的情形，或者可用于在施加向下的力到挖溝用力挖下動(dòng) 作或者當(dāng)在硬地上開始啟動(dòng)鏟時(shí)提供幫助。此外，使用杠桿臂42、44的動(dòng)力輔助轉(zhuǎn)向是直 觀且安全的。因?yàn)椴僮鲉T位于杠桿臂42、44之間，所以防止在轉(zhuǎn)向期間工作單元20過(guò)轉(zhuǎn)。 例如，如果工作單元20開始轉(zhuǎn)動(dòng)到快于操作員的移動(dòng)，杠桿臂42、44中的一個(gè)將接合操作 員，由此使杠桿臂42、44朝向中心位置移回，由此減慢及/或停止工作單元20的旋轉(zhuǎn)。圖10-15示出具有多個(gè)特征的挖溝機(jī)120，所述多個(gè)特征是依照本申請(qǐng)公開內(nèi)容 的原理的發(fā)明方面的示例。挖溝機(jī)120包括框架122，該框架具有與后端1 相反定位的前 端124。框架122還包括與右側(cè)130相反定位的左側(cè)128。挖溝機(jī)懸臂132位于框架122 的前端124，操作員位置134位于框架122的后端126。左和右連續(xù)履帶136、138安裝到框 架122，用于推進(jìn)工作單元20。履帶136、138由動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，該動(dòng)力源及驅(qū)動(dòng)裝 置包括提供動(dòng)力到一對(duì)液壓泵180、181(參見圖16)的內(nèi)燃機(jī)141，所述液壓泵用于提供液 壓流體壓力到分別驅(qū)動(dòng)履帶138、136的液壓馬達(dá)183、184(參見圖16)。內(nèi)燃機(jī)141也可提 供動(dòng)力到另一液壓泵，該液壓泵提供液壓流體壓力到用于驅(qū)動(dòng)安裝在挖溝機(jī)懸臂132上的 鏈條的液壓馬達(dá)。如圖10所示，引擎141安裝在框架22上，在前端M和后端沈之間的一 個(gè)位置處。參考圖10，挖溝機(jī)120包括位于緊挨操作員位置34前面的控制面板190。推進(jìn)控 制桿146安裝在控制面板190處。推進(jìn)控制桿146優(yōu)選可在中間位置、前進(jìn)位置和后退位置 之間移動(dòng)。與前面討論的類似，推進(jìn)控制桿146優(yōu)選能在沒(méi)有操作員幫助的情況下(例如， 通過(guò)摩擦)停留在前進(jìn)、中間或后退位置。額外的桿還可設(shè)置在控制面板190處。例如，油 門桿147用于控制引擎141的速度，而控制桿151和153控制挖溝機(jī)的操作(例如，一個(gè)桿 降低和升高挖溝機(jī)懸臂132，而另一個(gè)桿控制挖溝機(jī)鏈條速度)。仍參考圖10-15，左和右杠桿臂142、144安裝在框架122的后端126處。杠桿臂142、144的第一端包括繞樞銷157樞轉(zhuǎn)的樞軸套管155。樞銷157安裝在耳部159，該耳部 159從框架122的左和右側(cè)向外突出。樞軸套管155樞轉(zhuǎn)地安裝在樞銷157上并被捕獲在 耳部159之間。如圖15所示，左和右杠桿臂142、144被系桿191連接在一起，該系桿在杠桿臂 142、144之間保持均勻的間隔。杠桿臂142、144還被定心彈簧布置193朝向中心位置偏壓。 定心彈簧布置193包括固定到挖溝機(jī)120的框架122的彈簧殼體195。彈簧布置193還包 括在彈簧殼體195內(nèi)往復(fù)滑動(dòng)的活塞桿197。活塞桿197具有連接到右杠桿臂144的自由 端。如上所述，彈簧布置193偏壓杠桿臂142、144朝向中心位置。例如，如果杠桿臂相對(duì)于 框架122樞轉(zhuǎn)到向左位置，則彈簧布置193會(huì)在臂142、144釋放時(shí)自動(dòng)將杠桿臂142、144 返回到中心位置。類似地，如果杠桿臂142、144相對(duì)于框架122樞轉(zhuǎn)到向右位置，則彈簧布 置193會(huì)在臂142、144釋放時(shí)自動(dòng)將杠桿臂142、144返回到中心位置。隨著杠桿臂142、 144處于中心位置，當(dāng)推進(jìn)控制桿146被從中間位置移到前進(jìn)或后退位置時(shí)，挖溝機(jī)120將 在直線方向上推進(jìn)。參考圖15-19，推進(jìn)控制桿146和左和右杠桿臂142、144通過(guò)機(jī)械鏈系布置操作地 連接到液壓泵180、181，該鏈系布置包括多個(gè)機(jī)械鏈系。在圖15所描述的實(shí)施例中，該機(jī) 械鏈系布置機(jī)械地連接推進(jìn)控制桿146和杠桿臂142、144以控制部件200、201，所述部件 200,201分別控制泵180、181(參見圖16)的泵排量(例如斜盤位置)。如前所述，泵180、 182提供液壓流體流到用于驅(qū)動(dòng)履帶138、136的液壓馬達(dá)183、184。再次參考圖15，操縱組件300設(shè)置為機(jī)械鏈系布置的中心部件。操縱組件包括與 底壁303相反定位的頂壁301。樞轉(zhuǎn)軸304延伸在上板和下板301、303之間。樞轉(zhuǎn)軸304 可相對(duì)于所述板301、303繞旋轉(zhuǎn)軸線306旋轉(zhuǎn)。第一部件310被固定地連接到樞轉(zhuǎn)軸304。 第一部件310包括第一和第二移動(dòng)臂310a、310b (參見圖15和2 ，所述第一和第二移動(dòng)臂 從樞轉(zhuǎn)軸304的相對(duì)側(cè)徑向向外突出。第二部件312被固定地連接到樞轉(zhuǎn)軸304的高于第 一部件310的位置處。第二部件312形成力矩臂，該力矩臂在相對(duì)于移動(dòng)臂310a、310b從 樞轉(zhuǎn)軸206向外突出的方向偏移大約90度的方位上從旋轉(zhuǎn)軸線306向外突出。機(jī)械鏈系布置包括將推進(jìn)控制桿146機(jī)械地連接到操縱組件300的第一鏈系。第 一鏈系包括固定地連接到操縱組件300的板325。板325包括樞轉(zhuǎn)位置327，在那里板325 樞轉(zhuǎn)地連接到挖溝機(jī)120的框架122。樞轉(zhuǎn)位置327允許板325和附接到板325的操縱組 件300繞水平軸3 相對(duì)于框架122樞轉(zhuǎn)。板325的上端通過(guò)銷331樞轉(zhuǎn)地連接到板330 的一端。板330的另一端由銷333樞轉(zhuǎn)地連接到板332。板332由銷335樞轉(zhuǎn)地連接到框 架122，從而板332可以相對(duì)于框架122繞水平樞轉(zhuǎn)軸337樞轉(zhuǎn)。推進(jìn)控制桿146樞轉(zhuǎn)地連 接到板332，從而推進(jìn)控制桿146可以繞基本水平的軸340前后樞轉(zhuǎn)。如圖12所示，推進(jìn)控 制桿146突出通過(guò)限定在控制面板190中的槽189。該槽在對(duì)應(yīng)所述中間位置的槽中間位 置處具有凸凹191。推進(jìn)控制桿146繞軸340的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)允許在桿146從后退位置移動(dòng)通 過(guò)中間位置到達(dá)前進(jìn)位置以及從前進(jìn)位置移動(dòng)通過(guò)中間位置到達(dá)后退位置時(shí)，桿146跟隨 槽189中的所述凸凹。該機(jī)械鏈系布置還包括將操縱組件300機(jī)械連接到泵180的第二鏈系。參考圖 15，第二鏈系包括從力矩臂310a延伸到泵180的控制部件200的桿314。桿314的一端被 樞轉(zhuǎn)地連接到力矩臂310a以便允許相對(duì)于力矩臂310繞垂直樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。桿314的另一端被樞轉(zhuǎn)地連接到控制部件200，以便允許相對(duì)于控制部件200繞水平樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)移 動(dòng)。桿314具有平直結(jié)構(gòu)。機(jī)械鏈系布置還包括第三鏈系，其將操縱組件300機(jī)械連接到泵181。參考圖15， 第三鏈系包括從力矩臂310b延伸到泵181的控制部件201的桿316。桿316的一端樞轉(zhuǎn)地 連接到力矩臂310b，以便允許相對(duì)于力矩臂310b繞垂直樞轉(zhuǎn)軸的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。桿316的另 一端樞轉(zhuǎn)地連接到控制部件201，以便允許相對(duì)于控制部件200繞水平樞轉(zhuǎn)軸的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 桿316具有平直并且由凸凹部分連接的端部。當(dāng)桿146處于中間位置時(shí)，桿314和桿316 是共面的。機(jī)械鏈系布置還包括將杠桿臂142、144機(jī)械連接到操縱組件300的第四鏈系。第 四鏈系包括從力矩臂312延伸到托架321的下端的桿320。桿320的一端被樞轉(zhuǎn)地連接到 力矩臂312，以便允許相對(duì)于力矩臂310繞垂直樞轉(zhuǎn)軸的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。桿320的另一端樞轉(zhuǎn)地 連接到托架321，以便允許相對(duì)于托架321繞垂直樞轉(zhuǎn)軸的樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。桿320是直的并且平 行于桿314、316。托架321的上端被固定地連接到左杠桿臂142。與前面的實(shí)施例類似，推進(jìn)控制桿146可在前進(jìn)位置、中間位置和后退位置之間 移動(dòng)。同樣與前面的實(shí)施例類似，杠桿臂142、144可在中心位置、向左位置和向右位置之間 樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。當(dāng)把手在中心位置而推進(jìn)控制桿146在中間時(shí)，挖溝機(jī)保持靜止。用于決定何 時(shí)推進(jìn)控制桿146處于中間位置而杠桿臂142、144處于中心位置的鏈系結(jié)構(gòu)在圖15-18中 示出。在這種結(jié)構(gòu)中，操縱組件300直立定向，從而樞轉(zhuǎn)軸線306是垂直的而桿314、316用 作定位控制部件200、201在中間位置，在所述中間位置泵180、181不提供液壓流體流到它 們的對(duì)應(yīng)的液壓馬達(dá)183、184。 為了讓挖溝機(jī)120在逆時(shí)針?lè)较蛏弦粤戕D(zhuǎn)動(dòng)半徑轉(zhuǎn)動(dòng)，杠桿臂142、144如圖19_22 所示向右樞轉(zhuǎn)同時(shí)推進(jìn)控制桿146保持在中間。當(dāng)杠桿臂142、144向右樞轉(zhuǎn)時(shí)，第四鏈系 繞樞轉(zhuǎn)軸線306順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304。由于樞轉(zhuǎn)軸304樞轉(zhuǎn)時(shí)，力矩臂310a使桿314向 后拉動(dòng)泵控制裝置200而力矩臂310b使桿316向前推動(dòng)泵控制裝置201。當(dāng)這種情況發(fā)生 時(shí)，泵180、181通過(guò)液壓馬達(dá)183、184在相反方向驅(qū)動(dòng)履帶136、138，使得挖溝機(jī)在原位繞 挖溝機(jī)的垂直軸線逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。為了讓挖溝機(jī)120在順時(shí)針?lè)较蛏弦粤戕D(zhuǎn)動(dòng)半徑轉(zhuǎn)動(dòng)，杠桿臂142、144如圖23_26 所示向左樞轉(zhuǎn)同時(shí)推進(jìn)控制桿146保持在中間。當(dāng)杠桿臂142、144向左樞轉(zhuǎn)時(shí)，第四鏈系 繞樞轉(zhuǎn)軸線306逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304。由于樞轉(zhuǎn)軸304樞轉(zhuǎn)，力矩臂310a使桿314向前 推動(dòng)泵控制裝置200而力矩臂310b使桿316向后拉動(dòng)泵控制裝置201。當(dāng)這種情況發(fā)生 時(shí)，泵180、181通過(guò)液壓馬達(dá)183、184在相反方向驅(qū)動(dòng)履帶136、138，使得挖溝機(jī)在原位繞 挖溝機(jī)的垂直軸線順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)推進(jìn)控制桿146從中間位置移到前進(jìn)位置時(shí)，第一鏈系使操縱組件301繞水平 軸線3 從圖15-26的直立位置樞轉(zhuǎn)到圖27-30所示的向前傾斜的位置。在向前傾斜的位 置，當(dāng)所述軸線在向上方向延伸時(shí)，樞轉(zhuǎn)軸304的旋轉(zhuǎn)軸線306向前延伸。當(dāng)操縱組件向前 傾斜時(shí)，桿314和316在泵控制部件200、201上拉回來(lái)，使得挖溝機(jī)在直線向前方向上被推 進(jìn)。如果在推進(jìn)控制桿146處于向前位置時(shí)，杠桿臂142、144樞轉(zhuǎn)到向右位置，第四鏈系在 順時(shí)針?lè)较蛏限D(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304，這導(dǎo)致桿314輕微地向前推動(dòng)泵控制裝置200同時(shí)導(dǎo)致桿 316輕微地向后拉動(dòng)泵控制裝置201。這使得液壓泵180、181以及它們的對(duì)應(yīng)的液壓馬達(dá)183、184以略微快于左履帶136的速度來(lái)向前驅(qū)動(dòng)右履帶138，由此在挖溝機(jī)被向前推進(jìn)時(shí) 使挖溝機(jī)左轉(zhuǎn)。類似地，如果在推進(jìn)控制桿146處于向前位置時(shí)，杠桿臂142、144樞轉(zhuǎn)到向 左位置，則第四鏈系在逆時(shí)針?lè)较蛏限D(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304，這導(dǎo)致桿314輕微地向后拉動(dòng)泵控制 裝置200同時(shí)導(dǎo)致桿316輕微地向前推動(dòng)泵控制裝置201。這使得液壓泵180、181以及它 們的對(duì)應(yīng)的液壓馬達(dá)183、184以略微快于右履帶138的速度來(lái)向前驅(qū)動(dòng)左履帶136，由此在 挖溝機(jī)被向前推進(jìn)時(shí)使挖溝機(jī)右轉(zhuǎn)。當(dāng)推進(jìn)控制桿146被從中間位置移到后退位置時(shí)，第一鏈系使操縱組件301繞水 平軸線3 從圖15-26的直立位置樞轉(zhuǎn)到圖31-34所示的向后傾斜的位置。在所述向后傾 斜的位置，由于所述軸線在向上方向上延伸，樞轉(zhuǎn)軸304的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線306向后延伸。當(dāng)操縱 組件向后傾斜時(shí)，桿314和316在泵控制部件200、201上向前推動(dòng)，使得挖溝機(jī)在直線向后 方向上被推進(jìn)。如果杠桿臂142、144樞轉(zhuǎn)到向右位置同時(shí)推進(jìn)控制桿146處于向后位置， 則第四鏈系在順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304，這導(dǎo)致桿314輕微地向前推動(dòng)泵控制裝置200以 及導(dǎo)致桿316輕微地向后拉動(dòng)泵控制裝置201。該動(dòng)作使液壓泵180、181以及它們的對(duì)應(yīng) 的液壓馬達(dá)183、184對(duì)左履帶136的向后驅(qū)動(dòng)要略微快于對(duì)右履帶138的驅(qū)動(dòng)，由此在挖 溝機(jī)被向后推進(jìn)時(shí)使挖溝機(jī)右轉(zhuǎn)。類似地，如果杠桿臂142、144樞轉(zhuǎn)到向左位置同時(shí)推進(jìn) 控制桿146處于前進(jìn)位置，則第四鏈系在逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)樞轉(zhuǎn)軸304，這導(dǎo)致桿314輕微地 向后拉動(dòng)泵控制裝置200以及導(dǎo)致桿316輕微地向前推動(dòng)泵控制裝置201。該動(dòng)作使液壓 泵180、181以及它們的對(duì)應(yīng)的液壓馬達(dá)183、184對(duì)右履帶138的向后驅(qū)動(dòng)要略微快于對(duì)左 履帶136的驅(qū)動(dòng)，由此在挖溝機(jī)被向前推進(jìn)時(shí)使挖溝機(jī)左轉(zhuǎn)。盡管各種樞轉(zhuǎn)軸被描述為“水平的”或“垂直的”，應(yīng)該理解，這些定向?qū)?yīng)的是杠 桿臂146處于中間位置的情況。此外，樞轉(zhuǎn)軸可以具有容差或游隙以防止在操縱鏈系時(shí)太緊。在挖溝操作期間，操作員通常降低挖溝懸臂132，然后在挖溝過(guò)程中倒退操作工作 元件120。因而，在挖溝過(guò)程中，當(dāng)挖溝懸臂挖掘泥土同時(shí)工作單元120被倒退推進(jìn)時(shí)，操作 員通常走在后面。當(dāng)不進(jìn)行挖溝操作時(shí)，工作單元通常被推進(jìn)在前進(jìn)或后退方向，以幫助操 作員操控工作單元到期望的地點(diǎn)。前述權(quán)利要求是要說(shuō)明而非限制本申請(qǐng)公開內(nèi)容的效用和范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員 應(yīng)能輕易地認(rèn)識(shí)到，可以不偏離本發(fā)明的本質(zhì)精神和范圍對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行各種變型和改變。
權(quán)利要求
1.一種具有動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作單元，包括框架，其具有第一端和第二端和在所述第一端和第二端之間延伸的左側(cè)和右側(cè)； 由框架承載的工作元件；位于所述框架的左側(cè)的左推進(jìn)元件和位于所述框架的右側(cè)的右推進(jìn)元件； 由框架承載的驅(qū)動(dòng)裝置，其用于驅(qū)動(dòng)所述左和右推進(jìn)元件；從框架的第二端向外突出的隔開的左和右杠桿臂，所述左和右杠桿臂的至少一個(gè)操作 地連接到所述驅(qū)動(dòng)裝置，從而由操作員在左或右方向上施加到左或右杠桿臂的壓力導(dǎo)致所 述驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)所述工作單元；其中所述左和右杠桿臂在分開的樞轉(zhuǎn)軸處可樞轉(zhuǎn)地連接到框架，從而左和右杠桿臂能 夠相對(duì)于框架左樞轉(zhuǎn)和右樞轉(zhuǎn)；及其中左和右杠桿臂被連接在一起，從而左和右杠桿臂相對(duì)于框架作為一個(gè)單元一起樞轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，其中工作元件包括挖溝機(jī)懸臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，其中操作員位置限定在左和右杠桿臂之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，其中左和右杠桿臂從框架向外突出至少12英寸的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工作單元，其中工作單元是手扶式工作單元，其中當(dāng)左和右 杠桿臂從框架向外突出時(shí)，左和右杠桿臂彼此遠(yuǎn)離地轉(zhuǎn)動(dòng)一角度或傾斜，其中工作單元構(gòu) 造成使得當(dāng)操作員與工作單元一起行走時(shí)，操作員立在左和右杠桿臂之間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，其中左和右杠桿臂能夠相對(duì)于框架在左位置、右 位置和中心位置之間樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工作單元，其中當(dāng)左和右杠桿臂處于中心位置時(shí)，在左和右 杠桿臂從框架向外延伸時(shí)，左和右杠桿臂分別向左側(cè)方向和向右側(cè)方向向外轉(zhuǎn)動(dòng)一角度或 向外傾斜。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工作單元，其中左和右杠桿臂由彈簧朝向中心位置加載。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，還包括位于框架的第二端的控制面板和位于控制 面板處的推進(jìn)控制部件，所述推進(jìn)控制部件能夠在前進(jìn)位置、中間位置和后退位置之間移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工作單元，其中推進(jìn)控制部件構(gòu)造成在沒(méi)有操作員的幫助 的情況下保留在前進(jìn)位置和后退位置，從而操作員能夠在工作單元的前進(jìn)和后退期間過(guò)程 中抓握左和右杠桿臂這兩者。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的工作單元，還包括操作員在位探測(cè)器，其設(shè)置在左和右杠 桿臂的至少一個(gè)上。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作單元，其中左和右杠桿臂通過(guò)機(jī)械鏈系布置操作地連 接到所述驅(qū)動(dòng)裝置。
13.一種具有動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作單元，包括 框架，其具有前端、后端、左側(cè)和右側(cè)；由框架承載的工作元件；位于框架的左側(cè)的左推進(jìn)元件和位于框架的右側(cè)的右推進(jìn)元件；由框架承載的驅(qū)動(dòng)裝置，其用于驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件；位于框架的后端的推進(jìn)控制部件，所述推進(jìn)控制部件操作地連接到驅(qū)動(dòng)裝置并且能夠 在前進(jìn)位置、中間位置和后退位置之間移動(dòng)，在所述前進(jìn)位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件 在前進(jìn)方向上推進(jìn)工作單元，在所述后退位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件在后退方向上推 進(jìn)工作單元；及從框架的后端向后突出的隔開的左和右杠桿臂，所述左和右杠桿臂在分開的樞轉(zhuǎn)軸處 可樞轉(zhuǎn)地連接到框架并且能夠相對(duì)于框架在中心位置、左位置和右位置之間樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)， 左和右杠桿臂的至少一個(gè)操作地連接到驅(qū)動(dòng)裝置，從而左和右杠桿臂的樞轉(zhuǎn)提供對(duì)工作單 元的驅(qū)動(dòng)裝置輔助的轉(zhuǎn)向。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工作單元，其中推進(jìn)控制部件構(gòu)造成在沒(méi)有操作員幫助的 情況下保留在前進(jìn)位置和后退位置，從而操作員能夠在工作單元前進(jìn)和后退移動(dòng)期間抓握 左和右杠桿臂這兩者。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的工作單元，還包括設(shè)置在左和右杠桿臂的至少一個(gè)上的操 作員在位探測(cè)器。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工作單元，其中左和右杠桿臂被連接在一起，從而左和右 杠桿臂相對(duì)于框架作為一個(gè)單元一起樞轉(zhuǎn)。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工作單元，其中當(dāng)推進(jìn)控制部件處于中間位置而左和右杠 桿臂處于左位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置在前進(jìn)方向上驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件并在后退方向上驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元 件以提供零半徑的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；其中當(dāng)推進(jìn)控制部件處于中間位置而左和右杠桿臂處于右 位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置在后退方向上驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件并在前進(jìn)方向上驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件以提供零 半徑的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的工作單元，其中當(dāng)推進(jìn)部件處于前進(jìn)位置而左和右杠桿 臂處于中心位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以相同速度向前驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件以推進(jìn)工作單元直線前 進(jìn)；其中當(dāng)推進(jìn)部件處于前進(jìn)位置而左和右杠桿臂處于左位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以快于驅(qū)動(dòng)右 推進(jìn)元件前進(jìn)的速度驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件前進(jìn)使得在工作單元被向前推進(jìn)時(shí)工作單元右轉(zhuǎn)；其 中當(dāng)推進(jìn)部件處于前進(jìn)位置而左和右杠桿臂處于右位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以快于驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元 件前進(jìn)的速度驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件前進(jìn)使得在工作單元被向前推進(jìn)時(shí)工作單元左轉(zhuǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的工作單元，其中當(dāng)推進(jìn)部件處于后退位置而左和右杠桿 臂處于中心位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以相同速度驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件后退以推進(jìn)工作單元直線后 退；其中當(dāng)推進(jìn)部件處于后退位置而左和右杠桿臂處于左位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以快于驅(qū)動(dòng)左 推進(jìn)元件后退的速度驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件后退使得在工作單元被向后推進(jìn)時(shí)工作單元左轉(zhuǎn)；其 中當(dāng)推進(jìn)部件處于后退位置而左和右杠桿臂處于右位置時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置以快于驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元 件后退的速度驅(qū)動(dòng)左推進(jìn)元件后退使得在工作單元被向后推進(jìn)時(shí)工作單元右轉(zhuǎn)。
20.一種具有動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作單元，包括框架，其具有前端、后端、左側(cè)和右側(cè)；由框架承載的工作元件；位于框架的左側(cè)的左推進(jìn)元件和位于框架的右側(cè)的右推進(jìn)元件；由框架承載的用于驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)左推 進(jìn)元件的第一液壓泵和第一液壓馬達(dá)以及用于驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件的第二液壓泵和第二液壓馬達(dá)；位于框架的后端的推進(jìn)控制部件，所述推進(jìn)控制部件操作地連接到驅(qū)動(dòng)裝置并且能夠 在前進(jìn)位置、中間位置和后退位置之間移動(dòng)，在所述前進(jìn)位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件 在前進(jìn)方向上推進(jìn)工作單元，在所述后退位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件在后退方向上推 進(jìn)工作單元；及從框架的后端向后突出的隔開的左和右杠桿臂，所述左和右杠桿臂可樞轉(zhuǎn)地連接到框 架并且能夠相對(duì)于框架在中心位置、左位置和右位置之間樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)；由第一鏈系連接到推進(jìn)控制部件的操縱組件，所述操縱組件可繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地 連接到框架，其中推進(jìn)控制部件在前進(jìn)、后退和中間位置之間的移動(dòng)導(dǎo)致操縱組件繞所述 第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；可樞轉(zhuǎn)地安裝至操縱組件的樞轉(zhuǎn)部件，所述樞轉(zhuǎn)部件能夠相對(duì)于操縱組件繞第二樞轉(zhuǎn) 軸線樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)；連接樞轉(zhuǎn)部件到第一液壓泵的第二鏈系和連接樞轉(zhuǎn)部件到第二液壓泵的第三鏈系，當(dāng) 樞轉(zhuǎn)部件繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)時(shí)第一和第二鏈系在相反的方向上移動(dòng)；及連接左和右杠桿臂的至少一個(gè)到樞轉(zhuǎn)部件的第四鏈系，其中左和右杠桿臂的樞轉(zhuǎn)移動(dòng) 導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)部件繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。
21. 一種具有動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作單元，包括 框架，其具有前端、后端、左側(cè)和右側(cè)； 由框架承載的工作元件；位于框架的左側(cè)的左推進(jìn)元件和位于框架的右側(cè)的右推進(jìn)元件； 由框架承載的用于驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)左推 進(jìn)元件的第一液壓泵和第一液壓馬達(dá)以及用于驅(qū)動(dòng)右推進(jìn)元件的第二液壓泵和第二液壓 馬達(dá)；推進(jìn)控制部件，其操作地連接到驅(qū)動(dòng)裝置并且能夠在前進(jìn)位置、中間位置和后退位置 之間移動(dòng)，在所述前進(jìn)位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件在前進(jìn)方向上推進(jìn)工作單元，在所 述后退位置驅(qū)動(dòng)裝置使左和右推進(jìn)元件在后退方向上推進(jìn)工作單元；及隔開的左和右轉(zhuǎn)向部件，所述左和右轉(zhuǎn)向部件可樞轉(zhuǎn)地連接到框架并且能夠相對(duì)于框 架在中心位置、左位置和右位置之間樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)；由第一鏈系連接到推進(jìn)控制部件的操縱組件，所述操縱組件可繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地 連接到框架，其中推進(jìn)控制部件在前進(jìn)、后退和中間位置之間的移動(dòng)導(dǎo)致操縱組件繞所述 第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；可樞轉(zhuǎn)地安裝至操縱組件的樞轉(zhuǎn)部件，所述樞轉(zhuǎn)部件能夠相對(duì)于操縱組件繞第二樞轉(zhuǎn) 軸線樞轉(zhuǎn)地移動(dòng)；連接樞轉(zhuǎn)部件到第一液壓泵的第二鏈系和連接樞轉(zhuǎn)部件到第二液壓泵的第三鏈系，當(dāng) 樞轉(zhuǎn)部件繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)時(shí)第一和第二鏈系在相反的方向上移動(dòng)；及連接左和右轉(zhuǎn)向部件的至少一個(gè)到樞轉(zhuǎn)部件的第四鏈系，其中左和右轉(zhuǎn)向部件的樞轉(zhuǎn) 移動(dòng)導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)部件繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)移動(dòng)。
全文摘要
本申請(qǐng)公開內(nèi)容涉及一種具有動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作單元。工作單元包括框架，其具有第一端、第二端、以及在第一端和第二端之間延伸的左側(cè)和右側(cè)。工作元件由框架承載。左推進(jìn)元件位于框架的左側(cè)，右推進(jìn)元件位于框架的右側(cè)。用于驅(qū)動(dòng)左和右推進(jìn)元件的驅(qū)動(dòng)裝置由框架承載。工作單元還包括從框架的第二端向外突出的隔開的左和右杠桿臂。左和右杠桿臂的至少一個(gè)操作地連接到驅(qū)動(dòng)裝置，從而由操作員在左或右方向上施加至左或右杠桿臂的壓力導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)工作單元。
文檔編號(hào)A01B69/00GK102111992SQ200980129851
公開日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2009年8月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月15日
發(fā)明者庫(kù)爾·格拉哈姆, 科里·馬斯, 馬修·哈欽森 申請(qǐng)人:維米爾制造公司